Fabio Ruini’s blog

Alla fine non e’ neppure stato cosi’ difficile. Come avevo accennato nel post di martedi’, lo step successivo al quale sarei dovuto sottopormi nel tentativo di portare il mio simulatore di MAVs (ed il corrispondente visualizzatore) su Windows riguardava il ricompilare Irrlicht in Visual Studio 2008. L’operazione e’ stata molto piu’ semplice del previsto. E’ bastato infatti scaricare i sorgenti (versione 1.7.1) dal sito ufficiale, fare le modifiche necessarie (nel mio caso ho apportato la correzione per il bug discusso qui, nonche’ disabilitato il supporto per le DirectX 8 e 9, che non mi erano necessarie), aprire in VC++ il progetto Irrlicht9.0.vcproj e compilarlo sia in modalita’ debug, sia in release.

Quello che non avevo preso in considerazione era il fatto che mi sarei anche dovuto ricompilare il Neural Network Framework, dato che i binari per Windows sembrano non funzionare. Parlando con Gianluca ho scoperto che nel repository SVN del progetto c’e’ una versione piu’ aggiornata dei sorgenti, che ho provveduto a scaricare (svn checkout https://svn.berlios.de/svnroot/repos/nnfw/trunk da *NIX/MacOS), configurare attraverso CMake (nella figura qui sotto il settaggio finale) e poi compilare con il solito Visual C++ 2008 Express Edition mediante il progetto appena creato. Ancora una volta sia in modalita’ debug che release, ed alternando tra una compilazione statica ed una dinamica della libreria (opzione modificabile assegnando o meno il valore shared alla variabile NNFW_CONFIG in CMake).

Una volta fatto tutto questo, una giornata ed un’infinita’ di bestemmie sono volate nel tentativo di compilare un’applicazione di esempio basata su Qt e NNFW. Per qualche motivo, la DLL delle NNFW sembrava essere corrotta. O, perlomeno, questo e’ cio’ che VC++ andava sostenendo al momento del linkaggio. Anche ricompilando il framework le cose non cambiavano di una virgola. Pazienza. Utilizzando il LIB, tutto compilava e linkava correttamente. La cosa comica e’ che quando lanciavo l’applicazione (anche in una versione ipersemplificata, che avrebbe semplicemente dovuto stampare alcuni caratteri a schermo e scrivere un file di testo sul disco), non succedeva assolutamente nulla. Nessun errore e terminazione con codice 0. Ma sia dell’output grafico che del file di testo nessuna traccia. Grazie all’aiuto di un collega sono poi riuscito a venire a capo di questa situazione prima che mi portasse alla follia. C’era una mancanza nel file progetto di Qmake che avevo utilizzato per generare il progetto VC++. Una mancanza che pare essere del tutto innocua su sistemi *NIX-like, ma che evidentemente e’ molto importante in Windows. Semplicemente mancava una riga (CONFIG += console) che specificasse il fatto che l’applicazione da creare era un’applicazione da console.

Ora che tutto sembra funzionare inizia il divertimento. In nottata si faranno le prime prove di compilazione del simulatore e si guardera’ un po’ che succede. Fingers crossed.

Nota a margine. Se volete includere le NNFW in un file progetto CMake, apparentemente quello che segue e’ il codice da utilizzare.

FIND_PACKAGE( NNFW )
ADD_DEFINITIONS( ${NNFW_DEFINITIONS} )
INCLUDE_DIRECTORIES( ${NNFW_INCLUDE_DIRS} )
LINK_DIRECTORIES( ${NNFW_LINK_DIRS} )
SET_TARGET_PROPERTIES( evoicub PROPERTIES COMPILE_FLAGS “${LARAL_COMPILE_FLAGS} ${WORLDSIM_COMPILE_FLAGS} ${NNFW_COMPILE_FLAGS}” )
SET_TARGET_PROPERTIES( evoicub PROPERTIES LINK_FLAGS “${LARAL_LINK_FLAGS} ${WORLDSIM_LINK_FLAGS} ${NNFW_LINK_FLAGS}” )

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Un po’ in ritardo, ma mi giunge la notizia che l’intervista condotta qualche tempo fa, qui nel nostro laboratorio, dalla troupe italiana di Current TV (un particolare canale televisivo creato da Al Gore nel 2005) e’ stata infine montata, trasmessa ed anche resa disponibile on line.

Il contribuito plymouthiano potete trovarlo all’interno del File #9 (Intelligenza Artificiale) dei cosiddetti Geek Files, nonche’ embeddato qui sotto. Nel dettaglio potete trovare il buon Davide Marocco parlare dal minuto 4:45, mentre Martin Peniak mostra l’iCub, all’opera con la sua classica demo, a partire dal minuto 10:55.

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Non mi ricordo se qui sul blog avevo gia’ accennato al fatto che mi e’ stato rifilato un altro schiavo studente di master per fare la sua tesi di MSc su qualche aspetto del lavoro che sto portando avanti. Lo studente in questione, oltre a essere francese, ha l’ulteriore sfortuna di essere un utente Windows e per di piu’ di lavorare in Visual Studio. In questi giorni ci si sta quindi divertendo come matti nel tentativo di far girare il mio simulatore sotto XP, con tutti i problemi derivanti dal fatto di dipendere da diverse librerie esterne.

Primo passo fondamentale consiste nel ricompilare le Qt per farle funzionare in Visual Studio (VC++ 2008 Express Edition, per la precisione). Due i problemini nei quali mi sono imbattuto e che a quanto leggo in giro per la rete sembrano essere piuttosto comuni.

Al primo tentativo di compilazione (dopo una configurazione fatta con configure -debug-and-release -platform win32-msvc2008), dopo qualche ora di calcolo nmake mi ha restituito un errore di linkaggio relativo al modulo QtWebKit. Poco male. Seguendo le indicazioni presenti a questo link (ovvero aggiungendo l’opzione -no-webkit al configure) e’ possibile escludere il modulo in questione e compilare quindi senza problemi.

Questo in teoria. La pratica, come spesso accade in questi casi, e’ leggermente diversa. Ed infatti, dopo essere ripartito con la compilazione, mi sono trovato davanti ad uno strano errore di undefined interface. Ancora una volta, pero’, Google ci viene incontro e ci mostra (a questo indirizzo) come risolvere la questione (per la cronaca andando a cancellare manualmente il file mocinclude.tmp da entrambe le sottodirectory contenute in \Qt\2010.02.1\qt\src\script\tmp\moc e rilanciando nmake).

Utile ricordarsi che, per utilizzare Qmake al fine di generare progetti Visual Studio, occorre aggiustare la variabile QMAKESPEC, settandola sul valore win32-msvc2008. La cosa puo’ essere fatta di volta in volta dal terminale delle Qt (con l’istruzione set QMAKESPEC=win32-msvc2008), oppure andando a modificare le variabili d’ambiente di Windows.

Prossimo appuntamento sara’ con il tentativo di ricompilare Irrlicht in Visual Studio (per via del bug discusso qualche post fa e la cui correzione non e’ ancora stata integrata in una release ufficiale della libreria). Non so perche’, ma ho il presentimento che non si trattera’ di una cosa del tutto indolore…

PS: mi e’ appena arrivata la notifica dell’accettazione del mio paper per WCCI 2010. Ergo, dal 18 al 23 di luglio saro’ ufficialmente a Barcellona.

PPS: video-conferenza pomeridiana con Losanna via Skype. Tutto confermato. Passero’ li’ il periodo compreso tra maggio e settembre. Da definire nei dettagli il piano d’azione.

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Negli ultimi giorni ho lavorato in maniera abbastanza intensa sul codice del mio simulatore di MAVs, con l’intento di implementare una forma, seppur basilare, di evoluzione incrementale per i diversi scenari studiati finora con il modello 3D. La necessita’ nasce dal fatto che ancora faticano ad evolvere comportamenti di navigazione cooperativa all’interno di un’ambiente tridimensionale, con i MAVs dotati della possibilita’ di ruotare su tutte e tre le loro assi (yaw, pitch e roll).

Finalmente sono riuscito a rendere il mio codice funzionante. I grafici che trovate qui sotto mostrano le differenze in termini di performance tra una popolazione evoluta da zero (primo grafico) ed una invece gia’ evoluta (secondo grafico) nello scenario di base (navigazione 3D in un ambiente sgombro di ostacoli per il raggiungimento di un’area target statica), entrambe alle prese con un task cooperativo (ancora target statico ed ambiente privo di ostruzioni, ma necessita’ di raggiungere il target con almeno due MAVs contemporaneamente).

Come si puo’ vedere (e come, d’altronde, era facilmente intuibile), la seconda popolazione parte da subito su ottimi livelli di fitness, nonostante vi sia anche una differenza architetturale tra le reti neurali all’opera nei due setup. Nel nuovo scenario, infatti, i MAVs hanno alcuni neuroni di input aggiuntivi rispetto a quello di base, con le conseguenti connessioni che vengono impostate a zero nel momento in cui l’evoluzione incrementale prende le mosse.

Come di consueto, vi lascio con qualche lettura sull’argomento. Si tratta di tre articoli ben fatti e che, sebbene non siano tarati sull’approccio che ho seguito io, possono comunque risultare interessanti da addocchiare.

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Parallelamente al mio processo di ricerca, per ora non troppo intenso, di una posizione da post-doc, continuo a condividere sulle pagine di questo blog un po’ di annunci interessanti che ho trovato in giro. Questa volta si tratta di due posti disponibili in Italia, per la precisione presso l’Universita’ La Sapienza di Roma, rispettivamente nell’ambito dei progetti NIFTI (l’home page e’ ancora under construction, ma nel frattempo potete trovare qualche informazione qui) e COSMO-SkyMed.

2 Post-Doc position at the Department of Computer and System Science at Sapienza University of Rome for 4 years.

For information please contact Fiora Pirri (fiora.pirri@dis.uniroma1.it)

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Direttamente dalle pagine del Diaro in Bolivia, di Ernesto ‘Che’ Guevara, alcuni passaggi illuminanti riguardo le condizioni nelle quali versavano i guerriglieri rivoluzionari latinoamericani. Non tutte rose e fiori, diciamo.

16 maggio (1967)

[...] Mi dimenticavo di sottolineare un fatto; dopo piu’ di sei mesi oggi ho fatto il bagno. E’ un record che gia’ alcuni di noi stanno raggiungendo.

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Segnalo con il post odierno un’iniziativa lanciata da Sabine Herlitschka, Olivier Küttel, Gülsün Sağlamer ed Erika Szendrak. Si tratta di una petizione attraverso la quale si chiede agli organismi preposti dell’Unione Europea di semplificare in maniera significativa le normative che regolano il finanziamento di progetti di ricerca, le quali rappresentano un ostacolo piuttosto serio che tutti i ricercatori devono affrontare nel momento in cui desiderano attingere a fondi europei. E, soprattutto, costringono a spendere piu’ tempo in management di quanto non si possa fare sulla ricerca vera e propria.

Il sito al quale e’ possibile visionare la petizione ed eventualmente firmarla e’ www.trust-researchers.eu. Qui di seguito i semplici punti nei quali essa e’ articolata.

Mutual Trust
Funding of research in Europe should be based on mutual trust and responsible partnering.

We ask the European Council of Ministers and the Parliament to urgently simplify the financial and administrative provisions related to the Framework Programme and other European funding instruments considering their important leverage effect for the competitiveness of the European Research Area.

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Chiusa la parentesi Portoroz (bellissima esperienza, ma appuntamento con la prima bandierina rimandato per la seconda volta) sono finalmente riapprodato a Plymouth.

Ho volato per la prima volta dall’aeroporto di Parma (decisamente lol), beccato una scolaresca intera sull’aereo (sviluppando, come potete ben immaginare, istinti omicidi che non mi sono eccessivamente preoccupato di tenere nascosti), atterrato a Stansted, trasferitomi a Heathrow e, da qui, dopo un’ora passata nella sala d’attesa piu’ stupida che abbia mai visto in vita mia (porte automatiche su tutti e quattro gli angoli, con conseguenti vortici d’aria gelida che si creavano non appena entrava/usciva qualcuno, ovvero continuamente) sono finalmente partito in pullman alla volta di Plymouth, dove sono sbarcato alle 2.20 di mattina. Disfatti alla veloce i bagagli, lavati i denti e fumato un paio di sigarette, sono pronto per andare a nanna. Domani si riparte carichi, con una giornata intera di workshop (Cognitive Robotics Research Methods Workshop) organizzata nel contesto di RobotDoc. In bocca al lupo a me.

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Nel momento in cui leggerete questo post saro’ probabilmente gia’ a bordo del mio trenino, che da Reggio Emilia muovera’ dapprima a Bologna, per poi toccare Venezia Mestre ed approdare infine a Trieste. Da dove ci dovrebbe essere (dita incrociate) la navetta che poi mi portera’ al di la’ del confine, per la precisione in quel di Portoroz, dove oggi pomeriggio avra’ inizio il Grand Slam of Poker organizzato da AssoGold.

Ricordo agli intrepidi che volessero seguirmi che PokerItaliaWeb seguira’ l’evento con un blog live che potete trovare a questo link. Io esordiro’ al day 1-B (alias venerdi’). Visti i precedenti di Campione, vi consiglio di fare presto a collegarvi con il blog e non perdervi i primi livelli, che sono gli unici durante i quali posso garantire un po’ di azione.

In questo momento, con la valigia pronta, un po’ di musica ed un libro di Phil Hellmuth ad accompagnarmi, ho solo un rammarico. Vorrei tanto, nella mia valigia, avere un hoodie come questo (foto tratta da Flickr).

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