Fabio Ruini’s blog

Ormai è davvero passato un bel po’ di tempo da quando ciò che sto per narrare ebbe luogo.

Era il quarto anno delle superiori ed il sottoscritto era all’epoca uno dei fieri, per quanto inefficiente, rappresentanti degli studenti al BUS Pascal di Reggio Emilia (217 preferenze personali alle votazioni, primo assoluto, giusto per sboroneggiare un pochino… :-p). Dopo un’interminabile sequela di contrattempi, imprevisti e quant’altro, eravamo finalmente riusciti a dare alle stampe il primo numero annuale de “L’Abusivo”, il giornaletto della scuola. Io ero una sorta di “responsabile” di ‘sto coso ed infatti, vista anche la cronica carenza di contributi, l’avevo “monopolizzato” a favore degli scrittori in erba della mia classe.

Tra gli articoli presenti in quel foglietto ce n’era uno a firma di Stefano Rossi, ottima penna che tra l’altro ha dato recentemente alla luce uno dei post più belli che io abbia mai letto su un blog. Il pezzo in questione era un commento abbastanza generale alle elezioni studentesche appena svolte, che si concedeva anche un piccolo momento ironico. In una breve parentesi venivano infatti elencate alcune delle “schede elettorali” più divertenti trovate dentro all’urna. Il buon Rugo (che sarebbe il soprannome che aveva all’epoca lo scribacchino in questione) aveva inserito soltanto quelle più politically correct. Ma siccome l’ultima revisione del tutto toccava a me, prima dello stampa, quatto quatto, ho allungato la sua lista, inserendo anche ciò che mancava.

In particolare, durante lo scrutinio, c’era stato un vero e proprio plebiscito di schede con su scritto nient’altro che “Astro Gay” o “Astro culo”. Il riferimento era ad un candidato di Sx, dalle poco chiare attitudini sessuali, ma soprattutto dalle movenze e dalla parlata estremamente femminili. Io, bastardo com’ero (e come sono tutt’ora), non potevo certo perdermi un’occasione del genere. E così, fuoco: all’elenco stilato dal Rugo ho aggiunto proprio “Astro Gay” e/o “Astro Culo”, facendomi due grasse risate alle spalle del malcapitato. Ripensandoci, forse oggi non sarei più così bastardo. Chissà.

Comunque sia, nei giorni seguenti all’uscita del giornaletto… apriti cielo! Preside imbufalita che mi convoca nel suo ufficio alle 9 del mattino e che mi insulta in tutte le lingue del mondo. Il motivo principale, tra l’altro, non era quello di cui ho appena parlato, ma un altro articolo dove criticavo il fatto che gli studenti di tutto l’istituto fossero stati portati al cinema a vedere l’ennesimo inutile ed idiota film sull’olocausto. Avevo avuto l’ardore di proporre che un pochino delle decine di ore annualmente dedicate allo studio della shoah fossero invece investite sul ricordo degli infoibati italiani. Decisamente troppo avanti per i tempi. Ero stato subissato di critiche, soggetto di un becero volantinaggio sui muri della scuola (“Ruini fa politica sul giornale, quando aveva promesso di non farla. Ruini tradisce le sue promesse. Ed è fascista”, il che non guasta mai…). Il Resto del Carlino, con il quale ero intrallazzato, pubblicò un articolo schierandosi dalla mia parte. E siccome ero stato etichettato come “fascista” decisi di comportarmi di conseguenza. Contattai alcuni politici per raccontare la mia vicenda. E, sorpresa delle sorprese, in due mi risposero sul serio. Maurizio Gasparri (uno dei pochissimi che, all’epoca, aveva una sua casella e-mail privata), mi telefonò e, siccome era fuori Roma, volle che gli inviassi tutto il materiale per fax al numero dell’albergo dove stava. Poi mi propose un’interrogazione parlamentare, ma a quel punto, visto il casino che sarebbe venuto fuori, lasciammo perdere. L’altro personaggio che mi rispose fu Alessandra Mussolini, ma giusto due righe per dirmi, anche lei, che si sarebbe potuta percorrere la strada dell’interrogazione parlamentare.

Ho un po’ divagato. Fatto sta che dopo il cazziatone per l’articolo “fascista”, io feci per uscire, quando la preside mi fermò. “Stai qui, c’è della altro…”. E detto questo, a mo di film, spuntò dalla porta un personaggio dall’andatura sculettante. Quello che si era un pochino preso in giro sul giornaletto. E che si era alquanto risentito per questo fatto. Anzi, diciamo che si era incazzato come una bestia. “Perchè io non sono gay!!!!!!!!!!!!” ha iniziato a strillare. Ed è andato avanti per un po’ di tempo. Direi almeno un quarto d’ora. A me, onestamente, non che me ne fregasse qualcosa. Gli ho chiesto scusa (scuse tra l’altro non accettate) e buona lì. Non ci avevo mai parlato prima di quel momento e mai più ci avrei parlato dopo. Nel mio intimo, però, rimanevo convinto che uno così non potesse essere etero. Semplicemente non poteva.

E cosa ti trovo ieri tra le pagine de “L’Informazione“? Guardate voi. La lettera in questione è la prima, intitolata “Omofobia al Liceo Moro”. E la firma è proprio di quel tizio di cui ho parlato qui sopra. Visto che non mi sbagliavo?

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E’ già tempo delle prime modifiche sul nostro The Predator. Al di là di vari dettagli implementativi “tecnici” che dovranno essere pian piano aggiustati, la giornata di oggi pomeriggio è stata dedicata agli sviluppi “neurali” del modello. E’ iniziata, in sostanza, la fase di sperimentazione e di confronto tra differenti architetture di reti neurali.

Nello specifico, la NN degli organismi, che nella simulazione “baseline” era costituita da una semplice rete feed-forward a tre stati, è ora costituita anche da un cluster neurale aggiuntivo, che si colloca a metà strada tra il gruppo di neuroni di input che codificano le informazioni relative al predatore e lo strato delle hidden units.

L’architettura della rete, da un punto di vista grafico, è dunque la seguente:

Questo strato di neuroni aggiuntivo è stato inserito al fine di cercare di ottenere delle migliori performance degli organismi nel compito di fuggire dal predatore. L’obiettivo, in qualche modo, era quello di aggiungere una struttura che, evolvendo, si specializzasse nell’amplificare l’informazione sensoriale relativa alla presenza del predatore, rendendo così più efficiente la risposta motoria dell’organismo (la fuga, appunto).

Rispetto al modello baseline, in questa nuova simulazione si sono osservati dei cambiamenti interessanti:

• innanzitutto si è visto che, nel corso della loro vita, gli organismi riescono a raccogliere mediamente una minor quantità di cibo rispetto a prima. Come evidenziato dal grafico qui sotto, il loro comportamento di “approvvigionamento” ha perso in efficacia;



• nonostante ciò, la quantità media di cibo che gli organismi riescono a “salvare” (portare con sè fino al termine dell’evoluzione, senza che venga “rubata” dal predatore) è superiore, non solo in proporzione ma anche in valore assoluto, rispetto alla prima simulazione;



• questo fenomeno è dovuto, come previsto, ad una miglior efficacia degli organismi nel fuggire dal predatore. Così come è visibile nel grafico qui sotto, il numero medio di “catture” che un predatore compie durante un’epoca è infatti diminuito in maniera significativa.

Un passo per volta, sta iniziando a prendere forma la mia tesi di laurea…

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Si parlava dei miracoli qualche post fa. Aggiungo altri 2 cents alle riflessioni di allora. I miracoli esistono. E c’è un modo ben preciso per farli arrivare. E’ sufficiente che qualcuno, un tuo superiore o qualcosa di simile (come nel mio caso), fissi una scadenza impossibile per un lavoro importantissimo e che poi si dimostri fiducioso del fatto che per te non sarà impossibile rispettarla.
Con me funziona sempre. Ed ha funzionato anche in questo caso. Il modellino affettuosamente ribattezzato “The Predator”, che fino ad un paio di giorni fa era soltanto una vaga idea sparsa qua e là lungo la mia neocorteccia cerebrale, ha già dato i primi frutti. Ovvero, ha già prodotto un po’ di dati presentabili. E’ successo tra questa mattina ed oggi pomeriggio. Risultati talmente presentabili che mi è stato chiesto di preparare pure qualche slides per domani.

E guardate che meraviglia di presentazione mi è venuta fuori…

I grafici riportati sono le medie di 10 run di simulazioni fatti girare in serata. Non sono risultati straordinari, tutt’altro, ma la tendenza è quella giusta.

Se qualcuno è curioso, può vedere il tutto racchiuso in questo comodo file di Excel:

Riepilogo dati simulazioni

E se poi, oltre ad essere curioso, questo qualcuno non sa proprio cosa fare, potrebbe emulare le mie gesta, scaricando i sorgenti C++ della simulazione dal link qui sotto ed eseguendo qualche altro run a nome mio:

Sorgenti della simulazione

All’interno del pacchetto ci sono 6 files. Nel dettaglio si tratta di:

• main.cpp: la struttura principale del programma;
• actions.h: contiene la definizione delle strutture “organism” e “predator”, nonchè tutte le funzioni che si occupano del movimento delle bestiacce e della riproduzione genetica;
• constants.h: tutti i parametri “maneggiabili” della simulazione;
• stats.h: la funzione che calcola le varie statistiche (fitness compresa) e salva i risultati su files di testo (se volete usare questa funzione, ricordatevi però di cambiare il path che è ancora impostato su quello del mio iBook);
• types.h: due righe, giusto la definizione del typo “geographical_orientation”;
• world.h: le funzioni che permettono di creare un ambiente e di visualizzarlo in run-time.

Occhio che per il funzionamento del tutto, oltre ad un compilatore C++, servono le Neural Network Framework. Nel mio caso, ho utilizzato la “vecchia” versione 0.5.0 (vista la mia incapacità nell’utilizzare la più recente famiglia 0.6.x), ma probabilmente il tutto funziona anche con versioni meno recenti.

Cos’altro dire? Sono le 2.08. E’ la prima volta, da quando sono qui a Roma, che faccio la nottata serata al computer. Ma sono le 2.08, dicevo. Dunque, piuttosto che stare a fare riflessioni strane, forse è meglio andare a nanna…

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Ho rognato all’infinito, ma infine l’ho trovata. L’utility più bella del mondo. Quella in grado di configurare automaticamente le QT per il loro utilizzo all’interno di XCode.

Non era niente di particolare, alla fine. Semplicemente un’opzione un po’ nascosta di qmake. Fatto sta che creare applicazioni grafiche in C++, attraverso l’utilizzo combinato di QT Designer ed XCode, ora diventa un gioco da ragazzi.

Il procedimento da seguire, in estrema sintesi, è il seguente:

• aprire QT designer e disegnare la main window della propria applicazione; salvare il risultato come file con estensione .ui;
• accedere al terminale, posizionarsi nella cartella dove è stato salvato il file e lanciare il comando: uic -o nome_file.h nome_file.ui;
• inserire, all’interno del codice della propria applicazione, il richiamo al file appena generato da uic: #include “nome_file.h”;
• far creare un file progetto (.pro) a qmake, attraverso la sintassi: qmake -project;
• generare il file-progetto per XCode, eseguendo il comando: qmake -spec macx-xcode nome_file_progetto.pro;
• aprire il file di progetto in XCode;
• sbizzarrirsi nella programmazione con le QT…

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Devo essere sincero. Ieri mi sono proprio dimenticato di avere un blog. Sono tornato a casa verso le 19.00, ho cenato, fatto due chiacchiere e bevuto qualche bicchiere con i nuovi coinquilini, ho letto qualcosina e quindi mi sono infilato a nanna. All’una passata. E manco per un attimo, in tutta la serata, mi è passato per la testa il blog. Eppure di cose da raccontare ce ne sarebbero state un sacco come al solito. Tra l’altro, non ho ancora parlato della mia casettina nuova sulla Tiburtina, di un “coinquilinismo” più multi-etnico di quello che avevo provato all’ostello di via Livorno (a proposito, qui dentro siamo un reggiano, un romano, un casertano, un’albanese e una tedesca… sì, sembra l’inizio di certe barzellette trash che andavano di moda quando ero piccolino io) e delle mie quotidiane lotte per infilarmi sulla metro alle 8.30/9.00 di mattina. Passato lo smarrimento iniziale (impossibile non pensare ad Auschwitz quando si vedono arrivare i treni a quell’ora; se poi suona pure Guccini nell’iPod…), sto pian piano affinando la mia tecnica. E’ tutta una questione di movimento di gomiti e di anche. Una volta padroneggiato l’utilizzo di queste due parti del proprio corpo, applicando un minimo di forza e dimenticandosi quei vincoli sociali quali possono essere il rispetto del prossimo, l’assistenza ai più bisognosi, ecc… è possibile salire in metro a qualunque ora. Più difficile scendere, perchè Castro Pretorio, dove c’è l’ISTC, è una di quelle tre fermate sfigate della linea B che hanno l’uscita dalla parte opposta rispetto alle altre. E così, prima o poi, mi sa che mi capiterà di saltare la fermata. Poco male. A passeggiare con lo zaino in spalla ormai ci ho fatto il callo. E adesso, che per arrivare alla metro ho solo 5 minutini di strada, non mi sembra neppure di camminare.

Sono successe tante cose anche in questi giorni, dicevo. In particolare sul fronte lavorativo. Chiuso (o meglio, accantonato, dato che nonostante milioni di tentativi non sono riuscito a far venire fuori quei risultati che “dovevano” comparire) il capitolo riguardante il modello affettuosamente chiamato “Affamator”, da ieri sono al lavoro su una nuova simulazione. Che ho già ribattezzato Predator. Bisogna ammettere che il nome fa tutt’altro effetto…

Da un punto di vista tecnico siamo ancora in presenza di un mondo rappresentato da una matrice bi-dimensionale. Le dimensioni sono un po’ più generose rispetto al modello precedente e, al momento, sto lavorando con un ambiente 15×15 (con gli aggravi che ciò comporta in termini computazionali). La popolazione di organismi, modellizzati attraverso una NN feedforward con 4 neuroni di input, 9 nell’hidden (al momento tale strato è probabilmente sovradimensionato) e 2 (booleani) di output, evolve in un ambiente nel quale sono presenti unità di cibo. La fitness è misurata semplicemente in termini di “quanto” cibo gli organismi riescono a catturare nel corso della loro vita. Nell’ambiente, di tanto in tanto compare un predatore, il cui comportamento è “hardwired“. Scopo di questo predatore è quello di avvicinarsi il più possibile all’organismo cercatore di cibo, fino a riuscire a catturarlo. La “cattura” provoca una copiosa perdita di fitness dell’individuo catturato, le cui probabilità di riprodursi decrescono così in maniera piuttosto drastica. Ciò porta a favorire l’affermarsi di individui che non solo sono in grado di ricercare cibo in maniera efficiente, ma che sono altrettanto capaci di abbandonare la ricerca nel momento in cui nel mondo compare un predatore, concentrandosi (quasi) esclusivamente sulla fuga. E’ ancora un meccanismo di attenzione selettiva quello che evolve. Ma questa volta la scelta che l’individuo deve affrontare non è tra cibo ed acqua, ma tra cibo e fuga.

Per venerdì dovrò avere pronto un modello di questo tipo. Possibilmente con una bella interfaccia grafica. L’impresa si preannuncia ardua, soprattutto per quanto riguarda l’aspetto estetico (l’utilizzo delle QT non è così immediato come pensavo che fosse), ma ce la farò. Devo farcela. Pertanto ora vi abbandono e mi rimetto un po’ al lavoro…

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Nella terza simulazione viene presentata una condizione più realistica, nella quale il comportamento dell’organismo é regolato dal suo stato motivazionale. In altre parole, l’atto di mangiare rende l’organismo meno affamato, mentre il bere lo rende meno assetato. Il livello di attivazione dell’unità motivazionale diventa così una funzione di quanto l’organismo ha recentemente mangiato o bevuto.

Per essere più precisi, all’inizio di ogni epoca un organismo può trovarsi nello stato di massima fame (livello di attivazione delll’unità motivazionale = 1) o di massima sete (livello di attivazione = 0). Se affamato, il livello di attivazione dell’unità motivazionale diminuisce di un certo ammontare per ciascun elemento di cibo mangiato, fino a quando non raggiunge il livello 0.5. In sostanza, è necessario mangiare 5 unità di cibo per far cessare la sensazione di fame. Quando la fame viene saziata, l’organismo diventa assetato. Il livello di attivazione dell’unità motivazionale viene impostato a 0, ovvero nello stato corrispondente alla massima sete. Bevendo, la sete diminuisce gradualmente, fino a quando essa cessa (a 0.5) e l’organismo torna ad essere affamato, dando nuovamente via al ciclo.

Diversamente da quanto avviene nella simulazione #2, dove fame e sete sono manipolate esternamente e si alternano in maniera fissa, indipendentemente dal comportamento dell’organismo, ora l’organismo può rimanere in un dato stato motivazionale per un tempo variabile. Come sempre, l’affermarsi di una strategia evolutiva adattiva (maggior successo riproduttivo) dipende dal mangiare e dal bere in maniera efficiente, ossia nel momento giusto, rispondendo rapidamente e con una sensibilità adeguata allo stato motivazionale attivo nell’organismo.

Gli organismi che hanno a disposizione unità motivazionali in grado di informarli delle loro mutevoli esigenze corporee e che possono controllare queste esigenze fisiologiche con il proprio comportamento, evolvono un tipo di comportamento che risulta essere maggiormente adattivo al criterio di fitness e che sembra perseguire scopi differenti in circostanze diverse. L’incremento che si manifesta nella fitness degli individui di questa terza simulazione rispetto a quelli delle precedenti situazioni sperimentali, è dovuto all’apporto combinato di entrambi i componenti di fitness: approacching e balancing. In altre parole, questi organismi hanno sviluppato non soltanto l’abilità di approcciare cibo ed acqua in maniera efficiente, ma anche quella di regolare il proprio comportamento in maniera tale da ingerire una quantità approssimativamente uguale di cibo ed acqua.

La ragione di tale successo diventa chiara osservano il comportamento di questi organismi. Mentre gli organismi della prima generazione si muovono verso un’unità di acqua o di cibo indipendentemente dal fatto che siano affamati o assetati, il comportamento degli organismi evoluti dell’ultima generazione riflette in maniera lampante il loro stato motivazionale. Quando essi sono affamati, cercano il cibo ignorando l’acqua, mentre quando sono assetati ricercano l’acqua ignorando il cibo.

I grafici qui sotto mostrano alcuni risultati ottenuti dalla comparazione delle tre simulazioni:

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Non devo entrare nei negozi di giocattoli. Non devo, semplicemente non devo. Perchè altrimenti può capitare che io veda qualcosa e me ne innamori pazzamente. Nonostante si tratti di un gioco per bambini. Devo cercare di resistere. Questa volta sono stato aiutato dal prezzo del giocattolo in questione, del tutto proibitivo per l’attuale situazione finanziaria del sottoscritto. Ma appena arriveranno un po’ di stipendi arretrati, come potrò resistere al fascino di Roboraptor?

Cito dal sito ufficiale:

About ROBORAPTOR™

- Fluid bi-pedal motion: walking, running and predatory gaits
- Realistic body movements: turning head and neck; whipping tail actions
- Three distinct moods: hunter, cautious and playful
- Autonomous environmental interaction: responds with mood specific behaviors and sounds
- Mood dependent behavior: aggressive/hunting mood; nervous/cautious mood; friendly/playful mood
- Multi-sensory: touch sensors in his tail, chin and mouth; sonic sensors
- Infra-red vision system detects objects in his path, or approaching him
- Powerful jaws that play tug-of war games, “bite” and pull
- Visual and sonic guard mode
- Responds to commands from Robosapien V2
- Auto shut-off function
- Video game style controller
- Demonstration mode
- 40+ pre-programmed functions

Il manuale di Roboraptor è scaricabile da qui. Lo voglio. Punto.

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Addio, vecchio “mio”…

(dedicato al mio ormai ex appartamento di San Lorenzo)

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Mi è appena arrivato un SMS. Esonerato Pasquali: Bipop affidata a Menetti.

Addio. Senza nessunissimo rancore.

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E’ da un po’ di tempo che non aggiorno questo mio “diario” da un punto di vista “tesistico”. Questa poteva essere la serata giusta per descrivere la seconda situazione sperimentale che sto simulando. Ma, ovviamente, oggi è l’unica volta che ho lasciato tutte le mie cose all’ISTC e che non ho dunque l’articolo originale sottomano. Poco male. Rispetto alla Simulation #1 descritta qualche giorno fa, la Simulation #2 si differenzia soltanto per il fatto che l’unità motivazionale, invece di rimanere fissa sul valore 0.5, assume il valore 0 quando si è in un periodo di “fame” ed il valore 1 quando il periodo è di “sete”. In questo modo, la rete neurale degli organismi dovrebbe utilizzare questa informazione aggiuntiva per iniziare a perfezionare, un po’ sommariamente, il proprio comportamento di approvvigionamento. Ovvero, dovrebbe sviluppare un meccanismo di attenzione selettiva, che la porti a cercare il cibo quando l’unità motivazionale vale 0 e l’acqua quando questo valore è invece 1. Le performance degli individui, pertanto, dovrebbero migliorare. Di fatto, io sto ancora rognando sul codice, per cercare di capire per quale astruso motivo la fitness media degli individui della seconda simulazione mi risulti peggiore rispetto a quella della prima simulazione. Nell’articolo di Parisi e Cecconi avveniva l’esatto contrario. Esattamente ciò che a logica dovrebbe accadere.

Il buon Parisi, nel frattempo, sta già pensando a mille modifiche da apportare. Vuole utilizzare una variante di questo modello per studiare la depressione. So che sembra una cosa assurda detta così, ma invece l’idea di fondo è strepitosa. E si basa su un’interpretazione della depressione come patologia che impedice, all’organismo che ne è afflitto, di prendere decisioni. Tra non molto tempo (almeno spero) le placide pozzanghere d’acqua presenti nel mio ambiente virtuale si trasformeranno così in famelici predatori. Mentre i miei organismi, perennemente affamati o assetati, diventeranno le prede. Che dovranno mangiare il loro cibo in tutta tranquillità, fino a quando non si troveranno di fronte ad un predatore. Allora dovranno darsela a gambe. Inserendo nella rete neurale di queste mie bestioline un’unità aggiuntiva, intermedia tra l’input sensoriale innescato dalla vista del predatore e l’hidden layer, cercheremo di far evolvere quella che, in gergo umano, si potrebbe definire “paura”. Agendo poi su questa variabile anche in assenza di uno stimolo sensoriale (ossia, anche senza la presenza fisica di un predatore) si dovrebbe così riuscire ad innescare un meccanismo, una sorta di spirale, in qualche modo simile a quello depressivo degli esseri umani. Gli economisti parlerebbero di circolo vizioso. In sostanza, l’organismo si comporterebbe come se fosse in presenza di un predatore, pur senza che esso venisse percepito dall’apparato sensoriale. Non individuando la posizione del predatore (che in effetti esiste solo nella “mente” dell’organismo), l’organismo non potrebbe fuggire in alcuna direzione. Ma non potrebbe neppure dedicarsi alla ricerca del cibo, poichè l’attenzione sarebbe rivolta al presunto predatore. L’organismo rimarrebbe così immobile. “Depresso” per leggerlo con il modello interpretativo che si sta abbozzando.

Nei prossimi giorni, comunque, illustrerò meglio questo progetto (dato che rileggendo quanto ho scritto finora, il discorso non fila troppo… mi sto dimenticando un qualche dettaglio importante), aiutandomi con alcuni appunti che lo stesso Parisi ha buttato giù dopo avermi illustrato queste sue idee.

Detto tutto ciò, volevo rendervi partecipi del fatto che, a partire da ieri sera, ad allietare le mie serate sta arrivando un nuovo amichetto. Spero soltanto che il Mindstorms NXT, abbandonato solo soletto nel mio studio rotegliese, non legga il blog. E pertanto non si ingelosisca. Ora, il robottino che si sta gustando le mie coccole non è più lui, ma é invece l’I-Droid01.

Uddio, a dir la verità mi sono portato qui a Roma soltanto le prime 6 uscite, quindi non ho neppure finito di montare la testa di ‘sto coso. Però promette davvero bene. Da un punto di vista tecnico l’avevo un po’ sottovalutato. Ma ieri notte, guardando il DVD di presentazione allegato al primo numero (che, come è normale che sia per un prodotto di robotica destinato al grande pubblico, è molto “romanzato”), mi sono dovuto in parte ricredere. Oltre a sensori di ogni tipo, c’è una rete neurale pure dentro a ‘sto I-Droid, per governare qualcosa che nel DVD é spacciata, un po’ troppo genericamente, come “la personalità del robot”.

L’unico problema è che bisognerebbe dedicarci un po’ di tempo a questo I-Droid01. Ed io ho la netta sensazione che farò la fine di Dylan Dog con il suo galeone…

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