Home    About me    Publications    Blog    Tweets    Contacts

Fabio Ruini's blog

'cause Italians blog better

Esperimenti sul campo

Ci e’ voluto un po’ piu’ del previsto, ma finalmente il gran giorno e’ arrivato. Nel pomeriggio (dopo aver mancato l’appuntamento originariamente previsto per le 8 di questa mattina causa solito rapporto decisamente conflittuale con la sveglia ed eccessivamente affettuoso con la branda) sono andato con gli altri ragazzi del laboratorio al campo di test per mettere in aria i MAVs guidati dai miei controller autonomi. Ovviamente non si poteva pretendere che tutto funzionasse alla perfezione gia’ al primo colpo. E cosi’, di fatti, non e’ stato. Ma i risultati sono comunque incoraggianti.

Pilot crew briefing before a mission

I test sono stati svolti con un solo aereo, quello che nella dinamica di flocking dovrebbe assumere il ruolo di leader e che aveva il compito di navigare verso un waypoint fissato in termini di coordinate GPS (per chi fosse curioso a riguardo, si trattava del punto di latitudine 466257091 e longitudine 65973049). E poi, presumibilmente, tornare indietro per poi spostarsi nuovamente sul waypoint e cosi’ via, generando una sorta di figura “a 8″ (non credo si tratti del termine tecnico piu’ corretto, ma serve per farci capire). I primi due tentativi sono andati completamente a vuoto con il MAV a volare dritto che piu’ dritto non si poteva, fregandosene nella maniera piu’ assoluta di quello che avrebbe dovuto fare. Il primo a causa di una conversione (gradi->radianti) di troppo che avevo nel mio codice, il secondo perche’ pensavo di aver risolto la questione, ma cosi’ in realta’ non era. Al terzo tentativo l’aereo ha iniziato a capire un po’ quello che doveva fare, ma l’intensita’ delle sterzate generate dal mio software era decisamente troppo leggera (circa un’ordine di grandezza inferiore rispetto a quella ottimale) per generare il comportamento desiderato.

Il solo svolgere questi tre semplici test ha portato via due orette abbondanti. E questo e’ lo scotto da pagare per il fatto di lavorare nel campo della robotica aerea. Ho comunque raccolto una bella massa di dati (ho un paio di logfiles registrati dal MAV di circa 3MB ciascuno) che ora Matlab si divertira’ ad analizzare per vedere se i valori raccolti dai sensori dell’aereo sono quelli che mi aspettavo e sui quali ho basato il mio simulatore. Domani cerchero’ di risistemare il codice e fare un po’ di debug sulla base dei dati di log registrati. Alla prossima uscita potremmo (condizionale d’obbligo) gia’ vedere l’aereo manovrare per aria in maniera sensata.

Commenti

  1. agosto 6th, 2010 | 10:51

    Questo e’ molto ma molto interessante. Quasi ti invidio la possibilita’ di poter testare nel mondo vero (e all’aperto!) i tuoi modelli. Tienici aggiornati sul blog e magari con qualche video…

  2. agosto 6th, 2010 | 15:36

    Lol… adoro quel “quasi” che hai usato! :D
    Comunque prossimo test domenica mattina… :/

Lascia un commento

%d blogger cliccano Mi Piace per questo: