10 agosto 2010
Maths at work
Dopo un’intera giornata (quella di ieri) passata per l’ennesima volta di fronte a carta e penna, calcolando seni e coseni e debuggando a mano i risultati restituiti dalle mie nuove funzioni per la navigazione dei MAV, oggi e’ stata finalmente la volta buona. Al terzo test sul campo i miei MAVs hanno infatti iniziato a fare esattamente quello che mi aspettavo da loro. Il leader vola bello beato e preciso (in maniera invero molto piu’ precisa rispetto a quanto mi sarei aspettato) tra i due waypoint prefissati (vedi log sotto), mentre il follower comunica a meraviglia (anche fin troppo bene, in quanto mi aspettavo un range di comunicazione decisamente piu’ ristretto) con il leader e lo segue come un’ombra.
Gli esperti di hardware devono ancora implementarmi la funzione per la modifica della velocita’ di crociera, quindi i due MAV rimangono ancora un po’ distanti tra di loro. Ma questo e’ un problema secondario. L’importante e’ avere ora tutto l’ambaradan funzionante per iniziare a studiare comportamenti di flocking piu’ complessi.
Momento clou della giornata quando proviamo a far atterrare il leader per vedere come si comporta il follower in sua assenza (il codice che ho scritto dovrebbe farlo ruotare attorno ad un certo “waiting point” in attesa di ricevere informazioni dal leader). Nel giro di un paio di minuti, ci troviamo il leader a terra nella zona prefissata ed il follower che, a mo di avvoltoio, continua a girare inquietante sulla sua testa. Fino a quando non stacchiamo l’alimentazione al leader ed il follower, trascorso qualche secondo, se ne va verso il suo waiting point. Lovely.
Comments(2)
Dai che skynet e’ vicina
Sono mica sicuro di averla capita, sai?