Fabio Ruini’s blog

A circa un anno e mezzo di distanza dalla sottomissione, questa mattina mi e’ arrivata a sorpresa la proofs del book chapter scritto a suo tempo insieme a Domenico Parisi, Giancarlo Petrosino e Filippo Saglimbeni. Poche le cose da sistemare, anche se nel pomeriggio dovro’ scorrere le 30 pagine che compongono il contributo alla ricerca di eventuali imperfezioni. Soprattutto per quanto riguarda lo stile scelto dalla casa editrice. Che vuole sia utilizzato lo spelling inglese (fair enough, essendo io in Inghilterra e dato che si tratta di editore brittanico), le virgolette singole e, soprattutto, un misterioso serial comma.

Non sapendo di cosa si trattasse ho googlato un pochino a riguardo. Trovando subito aiuto nell’esaustiva pagina di Wikipedia dedicata all’argomento. La quale mi informa che the serial comma or series comma (also known as the Oxford comma or Harvard comma) is the comma used immediately before a grammatical conjunction (usually and or or, sometimes nor) preceding the final item in a list of three or more items. For example, a list of three countries can be punctuated as either “Portugal, Spain, and France” (with the serial comma) or as “Portugal, Spain and France” (without the serial comma).

Leggendo molte cose in inglese, naturalmente, mi ero gia’ incuriosito riguardo a questa abitudine (peraltro non generalizzata) di utilizzare la virgola per precedere l’and finale di frasi contenenti degli elenchi. Cosa che in italiano, a quanto ne so, e’ assolutamente scorretta da un punto di vista grammaticale. Pensavo fosse un’altra di quelle differenze tra inglese e americano, in quanto mi sembrava di vederla piu’ spesso all’interno di documenti scritti oltre oceano, piuttosto che in pubblicazioni del vecchio continente. Ma evidentemente mi sbagliavo. Il serial comma e’ qualcosa di molto piu’ serio. Quasi una religione. E da oggi anche io dovro’ decidere da che parte stare. Serial comma or not?

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Visto che e’ da un po’ di tempo che non vi tedio piu’ con qualche calls for papers, e’ giunta l’ora di rimediare. Fresco fresco (in verita’ no, ma cosi’ suona meglio) dalla mia inbox, l’invito a sottomettere un contributo per ICARCV 2010, 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, in programma per il periodo compreso tra il 7 ed il 10 dicembre in quel di Singapore.

Copia/incollando dal sito della conferenza:

The topics of interest include, but are not limited to:

La call for papers completa la si puo’ scaricare a questo link. Buon lavoro a tutti!

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Quasi dimenticavo. Dopo un weekend di fuoco, domenica pomeriggio (naturalmente l’ultimo giorno utile) sono riuscito a sottomettere il mio paper per WCCI 2010.

Avendo dormito praticamente nulla durante gli ultimi giorni prima della consegna non posso garantire la perfezione dell’articolo, ne’ da un punto di vista tecnico, ne’ tantomeno linguistico. Ma d’altronde l’idea dietro una bozza e’ che non si tratti di una versione perfetta, no? Va beh, bando alle ciance. I piu’ curiosi, intrepidi e temerari di voi lettori possono scaricare il frutto dei miei sforzi direttamente dal link qui sotto.

Nel frattempo ho anche provveduto ad aggiornare l’area Publications del sito, nonche’ la versione web del mio CV, che potete trovare dispersa all’interno di un’altra sezione, piu’ precisamente About me.

PS: se qualcuno avesse la benche’ minima idea di come convincere il mio compilatore LaTeX a non mettere quelle due orribili figure in ultima pagina a meta’ della sezione Acknowledgment, ma bensi’ tutte dentro ad Appendix, sappia fin d’ora che un giorno avra’ un caffe’ pagato…

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L’articolo di copertina dell’edizione di BBC Focus di Marzo 2010 va a toccare un tema a me piuttosto familiare. E lo fa con il consueto stile dell’edizione inglese del magazine. Semplice, comprensibile, ma senza per questo scadere nel banale, nel sensazionalismo o nei luoghi comuni (come troppo spesso, per non dire sempre, pare fare invece la sua controparte italiana). Il pezzo in questione, a firma di Ian Taylor, riguarda la swarm robotics.

Sfruttando anche il commento di Alan Winfied, della University of West England at Bristol, l’articolo va a descrivere i motivi principali (facendolo invero in una maniera non particolarmente convincente) per i quali un sistema distribuito sia migliore rispetto ad uno basato su un controller centralizzato. Diversi esempi vengono presentati, tra i quali il progetto SensorFly guidato da Pei Zhang ed il progetto MAST, che puo’ vantare la collaborazione da parte dell’US Army Research Laboratory. Immancabile poi un accenno all’impressionante Symbrion Replicator project.

Menzione viene fatta anche ad un’applicazione robotica, non propriamente di swarm, che personalmente non conoscevo. Ho scoperto infatti che la Kiva Systems, azienda americana basata in Massachusetts, produce un robot per magazzino piuttosto interessante. Fondamentalmente fa da carrellista. Abbinato al software di controllo di un negozio on-line, puo’ muoversi automaticamente tra lo stock di prodotti nel momento in cui un cliente effettua un ordine via Internet e, basandosi su codici a barre o RFID, andare a recuperare tutto il materiale richiesto.

Come introduzione direi che puo’ bastare. Qui sotto potete trovare l’intero articolo, che ho provveduto a scannerizzare ed accorpare in un singolo file PDF.

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Guardate il video qui sotto. Non male, vero?

Sono immagini tratte da una delle ultime edizioni della PPIHC, acronimo che sta ad indicare la Pikes Peak International Hill Climb, altresi’ detta Race to the clouds. 12,42 miglia da percorrere, con 156 tornanti, per scalare la Pikes Peak, in Colorado, dai 9,300 piedi (circa 2,800 metri) della partenza, fino ai 14,110 (circa 4,300) del traguardo. Un’impresa spettacolare, anche per il fatto che sono tantissimi i tratti del circuito privi di guard-rail o qualsivoglia tipo di protezione, con i piloti che al minimo errore rischiano di volare nel vuoto con le loro vetture.

A prendere parte all’88esima edizione della gara, in programma per il prossimo 27 giugno, ci sara’ un concorrente particolare. Un’Audi TT senza nessun pilota a bordo. A guidare la vettura lungo il tortuoso percorso ci sara’ una serie di algoritmi sviluppati da un gruppo di ricercatori del CARS, The Center for Automotive Research at Stanford.

Forte dei buonissimi risultati ottenuti nel corso delle varie edizioni della DARPA Grand Challenge, il team e’ ora pronto a qualcosa di grosso:

“Our goal is to show that we can do this,” Gerdes said. “There are some sheer drops at Pikes Peak in which any sort of self-preservation kicks in and you slow down a bit. We want to go up at the speed that few normal drivers would ever think of attempting.”

Si promettono scintille!

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Nonostante oggi si concluda, ufficialmente, il mio 2009 lavorativo (domenica si parte alla volta dell’Italia, con il solito obiettivo di rientrare a Plymouth in gennaio piu’ grasso di almeno un paio di chili), continuo nella tradizione degli ultimi post e ancora una volta “parlo” (termine un po’ pomposo) di qualcosa legato al mondo Mac o comunque dell’informatica in generale.

Prima di tutto l’ennesimo “trucchetto” nel quale mi sono imbattuto e che consente di cambiare il formato delle immagini create da Mac OS X tramite la funzione integrata di cattura screenshot (leggasi cmd+shift+4). Di default, il Leopardo salva il tutto in PNG. La compressione pero’ e’ un po’ strana e distribuire file creati in quel modo puo’ risultare talvolta problematico. No worries. In questo articolo e’ spiegato come rimediare impostando un altro formato di default a piacimento.

Mac OS X, purtroppo e come ovvio, non puo’ catturare screenshot in formato EPS. Ma siccome questo e’ un formato grafico che ho scoperto da poco e che sto letteralmente iniziando ad adorare, oggi sono andato anche alla ricerca di un plug-in che mi permettesse di visualizzare le anteprime di file di questo tipo senza doverli prima renderizzare via Preview o simili. La scelta e’ infine caduta su EPSQuickLookPlugIn, prodotto free (donazioni comunque gradite) della Eternal Storms Software. Installazione semplicissima (giusto un drag&drop) e funzionamento smooth. Meglio di cosi’ non si potrebbe desiderare.

Infine, sul fronte lavorativo, ho preparato un nuovo filmato dei miei aeroplanini nell’ultimo setup sperimentale elaborato. Abbiamo MAVs in grado di muoversi all’interno di un ambiente 3D sfruttando tutte le rotazioni possibili (leggasi yaw, pitch e roll) ed un target che, se si accorge di un aereo entro una certa distanza, cerca di muoversi per scappare da esso.

Cosi’ come avevo visto nel caso del simulatore 2D, ancora una volta emerge il fatto (invero abbastanza ovvio) che al crescere della velocita’ del target diminuisce l’accuratezza dei MAVs. I grafici qui di seguito mostrano le performance ottenute dai migliori individui di ogni generazione (media di 20 seeds), rispettivamente nel caso di una semplice architettura feed-forward input-output, sia con l’aggiunta di uno strato intermedio di 10 hidden.

Nel filmato qui sotto, messo insieme con il solito iMovie e poi direttamente trasferito su YouTube, si vede il comportamento di un po’ di aerei evoluti con target che viaggiano ad un terzo della loro velocita’.

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Paper interessante quello discusso oggi durante la seconda sessione del nostro piccolo reading group universitario. Trattasi di un lavoro datato 2003 dal titolo Social Interactions in HRI: The Robot View, ad opera di Cynthia Breazeal.

Come suggerisce il titolo, l’articolo pone il proprio focus sulla human-robot interaction (HRI). Lo fa dettando linee guida (o, meglio, visions) da seguire per il progettazione di robot in grado di interagire con le persone in una maniera human-like. Linee guida che si ispirano, pur differenziandosi in maniera sostanziale, da quelle solitamente utilizzato nel campo della human-computer interaction. Socially guided learning e’ una delle parole chiave. Tutti i dettagli nel paper che e’ possibile scaricare dal link qui sotto.

Nel contesto delle ricerche sull’HRI, il gruppo della Breazeal sta lavorando con un nuovo robot, Leonardo. Un breve video del robot in azione e’ stato prodotto nell’ambito dei podcast di Nova Science. Grazie a qualche buon anima che l’ha appoggiato su YouTube potete vederlo qui sotto.

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I ragazzi del laboratorio sono finalmente riusciti a far girare il simulatore per l’iCub su Mac OS. Un risultato frutto di enormi sbattimenti (questa volta, per fortuna, esclusivamente da parte loro). E che ha gia’ prodotto risultati notevoli. Come, ad esempio, lo screenshot qui sotto.

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Tempo di seminari in quel di Plymouth. A dire la verita’ non e’ una cosa recente, siccome diverse serie parallele di conferenze su invito stanno andando avanti con una frequenza mai vista almeno da un paio di mesi a questa parte. Per svariati motivi (leggi trasferte) fino a questo momento non ho pero’ potuto partecipare troppo. Rimedio in parte oggi, presenziando al seminario tenuto da Luis Montesano della Universidad de Zaragoza, dal titolo Affordance learning using Bayesian networks.

Quotando Wikipedia, an affordance is a quality of an object, or an environment, that allows an individual to perform an action. Le affordances, per dirla invece alla Gibson, definiscono la relazione di un agente con l’ambiente nei termini delle sua capacita’ di azione/percezione. Il modello proposto da Montesano e colleghi mira a far si’ che un agente artificiale (sia esso simulato a computer, oppure un robot vero e proprio) possa imparare dalla propria esperienza quali sono le affordances offerte da un particolare oggetto. Per farlo si appoggia a reti bayesiane la cui struttura viene definita autonomamente durante la fase di apprendimento. I curiosi possono scaricare dal link qui sotto un articolo che spiega nei dettagli il procedimento adottato.

Nel corso degli esperimenti, l’equipe ispanica ha utilizzato come piattaforma robotica di riferimento il Baltazar, un robottone un po’ pomposamente definito umanoide, ma comunque simpatico. Baltazar e’ ritratto qui sotto durante un momento della fase di training.

A me ricorda piu’ ET che non un essere umano. Ma si tratta comunque di dettagli. Il lavoro e’ interessante e merita un’occhiata.

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E’ arrivato il momento della mia presentazione. Completata ieri notte, in extremis (thanks to Ale per il cavo che mi ha prestato e che mi ha permesso di tenere in vita in laptop, essendomi scordato l’adattatore UK/EU a Plymouth, e quindi lavorare). Come al solito, tutti i buoni propositi sono saltati e mi sono ridotto a fare le due di mattina. Pazienza. Stamattina ero in buona forma lo stesso e mi sono tolto il dente subito, parlando per secondo. Buona presentazione. Non eccezionale, ma sono abbastanza soddisfatto. Certo, parlare in italiano, soprattutto di cose delle quali hai sempre e soltanto discusso in inglese, fa un po’ effetto. I piu’ curiosi di voi possono vedere lo slideshow della mia presentazione nel video qui sotto, cordialmente ospitato da YouTube.

Il resto della mattinata e’ passato in scioltezza. Notevole l’intervento di Paolo Arena, che gia’ avevo avuto modo di incontrare ad Atlanta e che era qui nelle vesti di invited speaker. Al solito divertente la presentazione di Onofrio Gigliotta, dal titolo Robotics Attack! e ben fatta anche quella di Max Schembri dedicata a BestBot, un gioco on line che vi consiglio vivamente di provare. Un po’ piu’ noioso il pomeriggio, ma semplicemente per il fatto che a parte un paio di interventi (il sempre interessante Stefano Cagnoni, oltre ad un lavoro di Bernardino Frola, un po’ confuso ma degno di attenzione) la maggior parte dei talk era fuori dai miei domini di conoscenza. In serata la cena sociale presso Antonio & Antonio. L’abbuffata di ieri sera, condita dall’abuso di un babba’ di dimensioni impensabili, ha purtroppo inciso sulle mie capacita’ deglutitive ed ho cosi’ dovuto abbandonare a poca distanza dal traguardo una pizza semplicemente meravigliosa (complice anche un antipasto buonissimo, ma decisamente troppo abbondante).

Domani si riparte alla volta di Plymouth, dopo quella che e’ stata ancora una volta una breve ma piacevole esperienza. Al mio quarto WIVA/CE ormai inizio a conoscere questa comunita’ italiana di vita artificiale e computazione evolutiva e mi ci trovo sempre piu’ a mio agio. Gente tranquilla e simpatica, ma non per questo non interessante. Il prossimo anno ci si dovrebbe ritrovare a Parma.

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