Fabio Ruini’s blog

Come avrete notato, di recente non ho postato molte informazioni riguardo al lavoro che sto portando avanti qui a Losanna. In parte perche’ ultimamente non ci sono stati sviluppi particolarmente interessanti (ora sto lavorando per testare sui MAVs, settimana prossima, l’algoritmo di flocking Reynolds-based che ho messo a posto in simulazione), in parte perche’ avevo ricevuto un (seppur molto cordiale e delicato) cazziatone riguardo alle troppe informazioni che avevo pubblicato sul blog, contravvenendo alla politica (molto piu’ “privata” rispetto a quanto fossi abituato) del gruppo di cui sono ospite all’EPFL. Fatto sta che proprio oggi, sul sito del LIS, e’ stata aggiornata la pagina relativa al SMAVNET (Swaming Micro Air Vehicle Network Project), con un nuovo video e diverse foto in alta risoluzione. Ne consegue che ora sono libero di prendere un po’ di questo materiale e condividerlo con voi. Si parte con uno sketch inedito dello swinglet, il MAV che utilizziamo per gli esperimenti

Qui abbiamo poi un po’ di MAVs in volo sotto un cielo coperto di nubi.

Ed infine un video simpatico, dove si vedono all’opera Sabine e Severin intenti a dimostrare la semplicita’ di utilizzo dell’apparato hardware/software.

Ulteriori informazioni, naturalmente, sono disponibili alla pagina del progetto linkata qui sopra.

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Ci sono voluti giusto un paio di mesi. Ad uno sguardo approfondito, la lettera del servizio controllo immigrazione del comune di Losanna che mi invitava ad andare a ritirare il mio permesso di soggiorno (e che giaceva da un po’ di tempo a questa parte nella mia tracolla) era infatti datata 15 luglio. Beh, meglio tardi che mai. Nel caso in cui qualche pubblico ufficiale dovesse fermarmi da qui alla fine del mese, potro’ mostrarmi pienamente in regola con le leggi locali, avendo sfuggito una volta per tutte (spero) il ruolo dell’immigrato clandestino. Yuppi. Per celebrare, allego qui sotto una foto del tanto agognato (beh, in realta’ no) “libretto per stranieri”.

Nota negativa, il fatto di avere scoperto che non abito piu’ a Losanna. O almeno credo. L’appartamentino nuovo dove sono adesso e’ alla periferia nord, ad Epalinges, quello che credevo essere un quartiere di Losanna. Le cose pero’ non devono stare cosi’, dato che l’impiegata dell’ufficio immigrazione dalla quale ho ritirato il permesso di soggiorno mi ha invitato ad andare al “comune di Epalinges” per registrarmi anche li’ (e versare nuovamente una “quota”, con motivazioni non meglio precisate). Nei prossimi giorni cercheremo di venire a capo della questione.

Questa confusione geopolitica e’ stata comunque mitigata da una scena davvero epica che mi sono trovato di fronte una volta tornato a casa. Parcheggio in qualche modo la mia Punto Rossa e, mentre mi accenno ad uscire dal veicolo, noto alcune scritte strane sulla macchina parcheggiata di fronte alla mia. Leggo meglio, traduco alla meno peggio dal francese e non riesco a smettere di ridere. Quell’uomo e’ il numero 1.

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Ebbene si’. Il mini-break pseudo-vacanziero che mi ero preso prima della tirata finale in quel di Losanna e’ giunto al capolinea. Oggi mi sono sobbarcato le mie ormai solite 6 orette di macchina e sono approdato in Svizzera nel tardo pomeriggio. Ho preso possesso dell’appartamento nuovo (ci sara’ da ridere per quanto riguarda il parcheggio, ma di questo parlero’ a tempo debito), scaricato e sistemato tutte le mie cose ed ora sono pronto per il rientro in laboratorio. Rientro che sara’ pero’ abbastanza soft, in quanto domani saro’ presumibilmente alle prese con burocrazia varia per almeno mezza giornata e l’altra meta’ mi servira’ per fare un po’ il quadro della situazione (chi sono? cosa sto facendo? perche’? ecc…).

Nota positiva della giornata, ad ogni modo, e’ la mia nuova stanza. Sorvolando sul fatto che non vedo in giro neppure un termosifone (e la cosa, almeno un pochino, ammetto che mi preoccupa) e’ anche piu’ bella di come me la ricordassi. Al punto che, approfittando anche della nuova videocamera, ho girato un breve video dove ve la presento. A voi.

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La giornata di oggi e’ filata via veloce e tranquilla. Ho lavorato sul codice del controller che ieri non aveva fatto appieno il suo dovere e credo di aver sistemato i problemi emersi. Rimane da fare un po’ di debugging sulle funzioni per il calcolo degli angoli, ma si tratta di un’operazione non semplice in quanto nei file di log che ho raccolto durante i vari test di volo ho dei valori a riguardo, ma non una rappresentazione “visiva” del come il MAV fosse orientato rispetto all’ambiente circostante. Alla prossima sessione, che non siamo riusciti a fare oggi pomeriggio dato che le modifiche di cui sopra mi hanno richiesto piu’ tempo del previsto (e che probabilmente saltera’ anche domani in quanto le previsioni meteo non promettono nulla di buono), preghero’ affinche; le stesse funzioni che nel simulatore generano risultati “corretti” facciano lo stesso anche sui MAVs reali.

Detto tutto cio’, volevo segnalare il fatto che per la prima volta da quando e’ stato inaugurato (non ricordo di preciso quando cio’ sia avvenuto, ma ad occhio direi oltre un mese fa) sono stato al Rolex Learning Center, un edificio dal design quantomeno avveniristico (curato dalla societa’ giapponese SANAA) situato all’interno del campus dell’EPFL. Non sono un esperto di architettura, quindi non mi sbilancio alla ricerca di significati strani dietro alle scelte di forme, materiali, ecc… Dico solo che e’ un gran bell’edificio.

Per farvi un’idea, date un’occhiata al video qui sotto.

E se questo non vi bastasse, allego al post anche qualche immagine statica. Le foto che seguono sono tratte da: questo link

Non male la nuova flagship, vero?

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Ci e’ voluto un po’ piu’ del previsto, ma finalmente il gran giorno e’ arrivato. Nel pomeriggio (dopo aver mancato l’appuntamento originariamente previsto per le 8 di questa mattina causa solito rapporto decisamente conflittuale con la sveglia ed eccessivamente affettuoso con la branda) sono andato con gli altri ragazzi del laboratorio al campo di test per mettere in aria i MAVs guidati dai miei controller autonomi. Ovviamente non si poteva pretendere che tutto funzionasse alla perfezione gia’ al primo colpo. E cosi’, di fatti, non e’ stato. Ma i risultati sono comunque incoraggianti.

I test sono stati svolti con un solo aereo, quello che nella dinamica di flocking dovrebbe assumere il ruolo di leader e che aveva il compito di navigare verso un waypoint fissato in termini di coordinate GPS (per chi fosse curioso a riguardo, si trattava del punto di latitudine 466257091 e longitudine 65973049). E poi, presumibilmente, tornare indietro per poi spostarsi nuovamente sul waypoint e cosi’ via, generando una sorta di figura “a 8″ (non credo si tratti del termine tecnico piu’ corretto, ma serve per farci capire). I primi due tentativi sono andati completamente a vuoto con il MAV a volare dritto che piu’ dritto non si poteva, fregandosene nella maniera piu’ assoluta di quello che avrebbe dovuto fare. Il primo a causa di una conversione (gradi->radianti) di troppo che avevo nel mio codice, il secondo perche’ pensavo di aver risolto la questione, ma cosi’ in realta’ non era. Al terzo tentativo l’aereo ha iniziato a capire un po’ quello che doveva fare, ma l’intensita’ delle sterzate generate dal mio software era decisamente troppo leggera (circa un’ordine di grandezza inferiore rispetto a quella ottimale) per generare il comportamento desiderato.

Il solo svolgere questi tre semplici test ha portato via due orette abbondanti. E questo e’ lo scotto da pagare per il fatto di lavorare nel campo della robotica aerea. Ho comunque raccolto una bella massa di dati (ho un paio di logfiles registrati dal MAV di circa 3MB ciascuno) che ora Matlab si divertira’ ad analizzare per vedere se i valori raccolti dai sensori dell’aereo sono quelli che mi aspettavo e sui quali ho basato il mio simulatore. Domani cerchero’ di risistemare il codice e fare un po’ di debug sulla base dei dati di log registrati. Alla prossima uscita potremmo (condizionale d’obbligo) gia’ vedere l’aereo manovrare per aria in maniera sensata.

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Nel tentativo di smaltire la delusione di questo mondiale sudafricano, ho addocchiato un bell’evento che si terra’ qui a Losanna tra un paio di settimane. Si tratta dell’edizione 2010 di Athletissima, alias “il meeting di atletica di Losanna”, parte della Samsung Diamond League e giunto ormai alla sua 35esima edizione. Tra i partecipanti alla manifestazione, anche Sua Maesta’ Usain Bolt, il giamaicano re dei 100 metri piani, che a Losanna si cimentera’ pero’ sui 200.

I biglietti sono venduti a prezzi molto piu’ abbordabili di quanto pensassi, in quanto si va dai 20 franchi svizzeri per le curve, ai 100 per la tribuna centrale. Ottimo incentivo per partecipare, anche se sembra che on line i biglietti per gli ordini superiori siano gia’ esauriti. Al piu’ presto urgera’ un giro di controllo in una qualche rivendita fisica.

Ad ogni modo, per chi fosse interessato, a questo link e’ possibile trovare il programma completo della manifestazione.

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Nonostante ormai mi trovi in quel di Losanna da un po’ di tempo a questa parte, mi sono reso conto che le fotografie ancora latitano. Cerco di rimediare in piccolissima parte con il post odierno, dove raccolgo alcuni scatti effettuati con l’iPhone al laboratorio in cui mi trovo, approfittando della momentanea assenza di tutti i colleghi.

Iniziamo con una veduta semi-panoramica dell’ambiente di lavoro.

Proseguiamo poi con il mio povero angolino, sul quale svetta il mio MacBook Pro.

Vediamo poi un po’ di aeroplanini sparsi in giro. Nelle due foto qui sotto abbiamo gli Swinglet con i quali lavoro (o, meglio, dovrei fisicamente iniziare a fare a breve).

Seguono poi alcuni Eyebot.

E per finire, qualcosa di non meglio identificato e che ancora non ho visto in funzione.

Ok, per il momento questo e’ quanto. Non un granche’, me ne rendo conto, ma come assaggio penso possa bastare…

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Non chiedetemi il come ci sia finito. La mia espressione in una delle foto che posto qui di seguito credo rendano giustizia dello stato d’animo che mi ha accompagnato. Fatto sta che oggi mi sono ritrovato “sperduto” sulle alpi svizzere, poco oltre i 1,900m di quota, dopo una camminata di n km (con n>10) e z ore (con z>5).

Nonostante una temperatura pseudo-invernale ed un clima che non prometteva nulla di buono, perlomeno sono riuscito ad evitare la pioggia. E, ovviamente, sono anche riuscito a trovarmi davanti a qualche panorama abbastanza suggestivo. Niente che un essere umano non possa perdersi, ma comunque non male. Il luogo di partenza dell’escursione, per la cronaca, era situato in quel di Leysin (un’oretta di macchina da Losanna, direzione sud/est). Il percorso intrapreso e’ stato invece lo “Chemin de Kuklos“, che nella sua versione completa arriva fino ai 2,048 di Berneuse, dove si trova un ristorante piuttosto particolare, al secolo il Kuklos.

A voi, nell’attesa che il GERS mi recapiti una tessera onoraria, una veloce photo gallery con alcune immagini della giornata.

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In chiusura di settimana e per festeggiare l’inizio di un lungo weekend (qui, a quanto pare, anche il prossimo lunedi’ e’ di bank holiday), insieme ai ragazzi del laboratorio ci siamo trasferiti nel dopo lavoro in quel di Perroy, un paese nei dintorni di Losanna, per la visita alla Domaine Chatelanat, una cantina gestita da alcuni lontani parenti di uno dei PhD che lavorano al LIS.

Perroy e’ un villaggio piccolo ed ordinato, arrampicato sulle prime colline che circondano Losanna, assediato da vigne e per questo ricchissimo di cantine. Il logo del comune, che riporto qui sotto, credo possa dare un’idea dell’importanza del ruolo che il vino ricopre per gli indigeni.

Il motivo della visita, oltre ai succitati legami di parentela che menzionavo qui sopra, e’ da ricercarsi in un’iniziativa lanciata dal cantone del Vaud, che in accordo con i produttori vinicoli locali ha organizzato un weekend nel corso del quale tutte le cantine rimanessero aperte per visite, assaggi e, ovviamente, acquisti. Qui sotto, nel caso in cui aveste voglia di leggere un po’ in francese, trovate un articolo di giornale che mi hanno girato e dove si parla dell’evento.

Di seguito qualche foto della serata, nelle quali il sottoscritto, come sempre, non compare mai. Come suggerisce qualcuno, di tanto in tanto dovrei magari provare a cedere la macchina fotografica e farmi immortalare in un qualche luogo. Giusto per ricordare a me stesso e ai posteri, un giorno, che c’ero anch’io. Ad ogni modo, questo e’ l’ingresso della cantina.

Qui ci sono un po’ di bottiglie esposte.

E questo e’ invece lo stupendo angolo cioccolato, dove ho trascorso la maggior parte del tempo accompagnato da qualche rosso aggressivo.

Poi, giusto per non dimenticarci che siamo pur sempre in Svizzera, un impresentabile elemento d’arredo presente all’ingresso della cantina.

Sorvoliamo, naturalmente, sul fatto che il sottoscritto, in quanto guidatore, ha dovuto essere molto moderato negli assaggi e che, in quanto non amante (eufemismo) dei formaggi, non ha neppure potuto riempirsi lo stomaco con le raclette offerte, limitandosi a spiluccare con maleducatissima voracita’ qualunque altra cosa semi-commestibile passasse dalle sue parti. In compenso mi sono comprato due bottiglie, una di GamaNoir ed un’altra di Doral (trovate i dettagli sul sito della cantina) alle quali cerchero’ di fare onore al piu’ presto.

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Stamattina, appena arrivato in laboratorio, mi sono trovato di fronte al buon Severin Leven in procinto di trasferirsi in un impianto sportivo appena fuori dal campus per fare alcuni test con il suo swinglet.

L’obiettivo del volo era testare l’algoritmo preparato da uno studente di master, che avrebbe dovuto far si’ che la velocita’ di crociera dello swinglet rimanesse stabile durante un tratto in ascesa. Il test non e’ andato a buon fine, ma onestamente se non me l’avesse detto Severin non me ne sarei accorto. Ad ogni modo mi hanno stupito un paio di considerazioni che lui ha fatto prima e durante il test. La giornata era nuvolosa (ancora devo vedere un bel sole da quando sono arrivato qui), con un alito di vento. E lui scuoteva la testa. C’e’ troppo vento, diceva. E io questo vento appena lo sentivo. Poco dopo, durante il test, io ero a guardare basito la naturalezza con la quale questo aeroplanino si muoveva e quanto fosse accurato in tutte le sue traiettorie. Ben lontano da quello che io, nel mio piccolo, ero mai riuscito a fare con il Super Cub. Lui, invece, ancora a scuotere la testa. Non dovrebbe essere cosi’ instabile, diceva.

Morale della favola? In tre anni a Plymouth si sviluppa una concezione un po’ strana del mondo…

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