Fabio Ruini's blog

Come avrete notato, di recente non ho postato molte informazioni riguardo al lavoro che sto portando avanti qui a Losanna. In parte perche’ ultimamente non ci sono stati sviluppi particolarmente interessanti (ora sto lavorando per testare sui MAVs, settimana prossima, l’algoritmo di flocking Reynolds-based che ho messo a posto in simulazione), in parte perche’ avevo ricevuto un (seppur molto cordiale e delicato) cazziatone riguardo alle troppe informazioni che avevo pubblicato sul blog, contravvenendo alla politica (molto piu’ “privata” rispetto a quanto fossi abituato) del gruppo di cui sono ospite all’EPFL. Fatto sta che proprio oggi, sul sito del LIS, e’ stata aggiornata la pagina relativa al SMAVNET (Swaming Micro Air Vehicle Network Project), con un nuovo video e diverse foto in alta risoluzione. Ne consegue che ora sono libero di prendere un po’ di questo materiale e condividerlo con voi. Si parte con uno sketch inedito dello swinglet, il MAV che utilizziamo per gli esperimenti

Qui abbiamo poi un po’ di MAVs in volo sotto un cielo coperto di nubi.

Ed infine un video simpatico, dove si vedono all’opera Sabine e Severin intenti a dimostrare la semplicita’ di utilizzo dell’apparato hardware/software.

Ulteriori informazioni, naturalmente, sono disponibili alla pagina del progetto linkata qui sopra.

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Ci sono voluti giusto un paio di mesi. Ad uno sguardo approfondito, la lettera del servizio controllo immigrazione del comune di Losanna che mi invitava ad andare a ritirare il mio permesso di soggiorno (e che giaceva da un po’ di tempo a questa parte nella mia tracolla) era infatti datata 15 luglio. Beh, meglio tardi che mai. Nel caso in cui qualche pubblico ufficiale dovesse fermarmi da qui alla fine del mese, potro’ mostrarmi pienamente in regola con le leggi locali, avendo sfuggito una volta per tutte (spero) il ruolo dell’immigrato clandestino. Yuppi. Per celebrare, allego qui sotto una foto del tanto agognato (beh, in realta’ no) “libretto per stranieri”.

Nota negativa, il fatto di avere scoperto che non abito piu’ a Losanna. O almeno credo. L’appartamentino nuovo dove sono adesso e’ alla periferia nord, ad Epalinges, quello che credevo essere un quartiere di Losanna. Le cose pero’ non devono stare cosi’, dato che l’impiegata dell’ufficio immigrazione dalla quale ho ritirato il permesso di soggiorno mi ha invitato ad andare al “comune di Epalinges” per registrarmi anche li’ (e versare nuovamente una “quota”, con motivazioni non meglio precisate). Nei prossimi giorni cercheremo di venire a capo della questione.

Questa confusione geopolitica e’ stata comunque mitigata da una scena davvero epica che mi sono trovato di fronte una volta tornato a casa. Parcheggio in qualche modo la mia Punto Rossa e, mentre mi accenno ad uscire dal veicolo, noto alcune scritte strane sulla macchina parcheggiata di fronte alla mia. Leggo meglio, traduco alla meno peggio dal francese e non riesco a smettere di ridere. Quell’uomo e’ il numero 1.

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Ebbene si’. Il mini-break pseudo-vacanziero che mi ero preso prima della tirata finale in quel di Losanna e’ giunto al capolinea. Oggi mi sono sobbarcato le mie ormai solite 6 orette di macchina e sono approdato in Svizzera nel tardo pomeriggio. Ho preso possesso dell’appartamento nuovo (ci sara’ da ridere per quanto riguarda il parcheggio, ma di questo parlero’ a tempo debito), scaricato e sistemato tutte le mie cose ed ora sono pronto per il rientro in laboratorio. Rientro che sara’ pero’ abbastanza soft, in quanto domani saro’ presumibilmente alle prese con burocrazia varia per almeno mezza giornata e l’altra meta’ mi servira’ per fare un po’ il quadro della situazione (chi sono? cosa sto facendo? perche’? ecc…).

Nota positiva della giornata, ad ogni modo, e’ la mia nuova stanza. Sorvolando sul fatto che non vedo in giro neppure un termosifone (e la cosa, almeno un pochino, ammetto che mi preoccupa) e’ anche piu’ bella di come me la ricordassi. Al punto che, approfittando anche della nuova videocamera, ho girato un breve video dove ve la presento. A voi.

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La giornata di oggi e’ filata via veloce e tranquilla. Ho lavorato sul codice del controller che ieri non aveva fatto appieno il suo dovere e credo di aver sistemato i problemi emersi. Rimane da fare un po’ di debugging sulle funzioni per il calcolo degli angoli, ma si tratta di un’operazione non semplice in quanto nei file di log che ho raccolto durante i vari test di volo ho dei valori a riguardo, ma non una rappresentazione “visiva” del come il MAV fosse orientato rispetto all’ambiente circostante. Alla prossima sessione, che non siamo riusciti a fare oggi pomeriggio dato che le modifiche di cui sopra mi hanno richiesto piu’ tempo del previsto (e che probabilmente saltera’ anche domani in quanto le previsioni meteo non promettono nulla di buono), preghero’ affinche; le stesse funzioni che nel simulatore generano risultati “corretti” facciano lo stesso anche sui MAVs reali.

Detto tutto cio’, volevo segnalare il fatto che per la prima volta da quando e’ stato inaugurato (non ricordo di preciso quando cio’ sia avvenuto, ma ad occhio direi oltre un mese fa) sono stato al Rolex Learning Center, un edificio dal design quantomeno avveniristico (curato dalla societa’ giapponese SANAA) situato all’interno del campus dell’EPFL. Non sono un esperto di architettura, quindi non mi sbilancio alla ricerca di significati strani dietro alle scelte di forme, materiali, ecc… Dico solo che e’ un gran bell’edificio.

Per farvi un’idea, date un’occhiata al video qui sotto.

E se questo non vi bastasse, allego al post anche qualche immagine statica. Le foto che seguono sono tratte da: questo link

Non male la nuova flagship, vero?

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Ci e’ voluto un po’ piu’ del previsto, ma finalmente il gran giorno e’ arrivato. Nel pomeriggio (dopo aver mancato l’appuntamento originariamente previsto per le 8 di questa mattina causa solito rapporto decisamente conflittuale con la sveglia ed eccessivamente affettuoso con la branda) sono andato con gli altri ragazzi del laboratorio al campo di test per mettere in aria i MAVs guidati dai miei controller autonomi. Ovviamente non si poteva pretendere che tutto funzionasse alla perfezione gia’ al primo colpo. E cosi’, di fatti, non e’ stato. Ma i risultati sono comunque incoraggianti.

I test sono stati svolti con un solo aereo, quello che nella dinamica di flocking dovrebbe assumere il ruolo di leader e che aveva il compito di navigare verso un waypoint fissato in termini di coordinate GPS (per chi fosse curioso a riguardo, si trattava del punto di latitudine 466257091 e longitudine 65973049). E poi, presumibilmente, tornare indietro per poi spostarsi nuovamente sul waypoint e cosi’ via, generando una sorta di figura “a 8″ (non credo si tratti del termine tecnico piu’ corretto, ma serve per farci capire). I primi due tentativi sono andati completamente a vuoto con il MAV a volare dritto che piu’ dritto non si poteva, fregandosene nella maniera piu’ assoluta di quello che avrebbe dovuto fare. Il primo a causa di una conversione (gradi->radianti) di troppo che avevo nel mio codice, il secondo perche’ pensavo di aver risolto la questione, ma cosi’ in realta’ non era. Al terzo tentativo l’aereo ha iniziato a capire un po’ quello che doveva fare, ma l’intensita’ delle sterzate generate dal mio software era decisamente troppo leggera (circa un’ordine di grandezza inferiore rispetto a quella ottimale) per generare il comportamento desiderato.

Il solo svolgere questi tre semplici test ha portato via due orette abbondanti. E questo e’ lo scotto da pagare per il fatto di lavorare nel campo della robotica aerea. Ho comunque raccolto una bella massa di dati (ho un paio di logfiles registrati dal MAV di circa 3MB ciascuno) che ora Matlab si divertira’ ad analizzare per vedere se i valori raccolti dai sensori dell’aereo sono quelli che mi aspettavo e sui quali ho basato il mio simulatore. Domani cerchero’ di risistemare il codice e fare un po’ di debug sulla base dei dati di log registrati. Alla prossima uscita potremmo (condizionale d’obbligo) gia’ vedere l’aereo manovrare per aria in maniera sensata.

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