Fabio Ruini’s blog

Chiusa la parentesi Portoroz (bellissima esperienza, ma appuntamento con la prima bandierina rimandato per la seconda volta) sono finalmente riapprodato a Plymouth.

Ho volato per la prima volta dall’aeroporto di Parma (decisamente lol), beccato una scolaresca intera sull’aereo (sviluppando, come potete ben immaginare, istinti omicidi che non mi sono eccessivamente preoccupato di tenere nascosti), atterrato a Stansted, trasferitomi a Heathrow e, da qui, dopo un’ora passata nella sala d’attesa piu’ stupida che abbia mai visto in vita mia (porte automatiche su tutti e quattro gli angoli, con conseguenti vortici d’aria gelida che si creavano non appena entrava/usciva qualcuno, ovvero continuamente) sono finalmente partito in pullman alla volta di Plymouth, dove sono sbarcato alle 2.20 di mattina. Disfatti alla veloce i bagagli, lavati i denti e fumato un paio di sigarette, sono pronto per andare a nanna. Domani si riparte carichi, con una giornata intera di workshop (Cognitive Robotics Research Methods Workshop) organizzata nel contesto di RobotDoc. In bocca al lupo a me.

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Approfitto del post odierno per pubblicizzare una ricerca che sta portando avanti Robin Read, neo studente di PhD nella nostra universita’. Il suo progetto per la tesi di dottorato, ancora alle fasi preliminari, e’ focalizzato sullo studio degli aspetti non-linguistici della Human-Robot Interaction (HRI per gli amici). Come primo passo, Robin ha preparato una survey on line dove i partecipanti devono associare un particolare suono all’immagine di un robot e specificare che tipo di reazione emotiva questo tipo di associazione genera in loro.

Il link per dare il vostro contributo lo trovate qui di seguito. E’ richiesta una seppur vaga conoscenza della lingua inglese, mentre un paio di cuffie connesse al vostro computer non sono obbligatorie, ma comunque consigliate.

A Survey to determine the coherence that we humans have in our affective and intentional interpretation of sound is now online and can be found here. It should take no longer than 15 minutes and is completely anonymous.

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Visto che ultimamente la nostra universita’ pare essere diventata un vero e proprio porto di mare (e, data la collocazione geografica, non poteva in effetti essere diversamente) e trovare slot liberi per organizzare una qualunque cosa risulta difficile, ecco che iniziamo ad avere talk anche di lunedi’ mattina. A trovarci e’ venuto Vincent C. Muller, professore di filosofia presso l’Anatolia College/ACT di Pilaya (Grecia), nonche’ coordinatore della benemerita EUCogII.

Il breve seminario (meno di un’oretta) tenuto da Vincent ha avuto come titolo Which symbol grounding problem should we try to solve? Prendendo le mosse dal classico lavoro di John Searle sulla Chinese Room e sul conseguente dibattito, in corso da oltre 20 anni, su quando, come e perche’ un qualcosa costruito dall’uomo possa essere considerato o meno intelligente, si e’ arrivati ovviamente a parlare di symbol grounding. Qui e’ stato tirato in causa Luc Steels, con il suo articolo scritto tra il 2007 ed il 2008 dal titolo auto-esplicativo The Symbol Grounding Problem has been solved. So what’s next?, del quale Muller ha evidenziato quelle che vede come debolezze. Il problema del symbol grounding ancora non e’ risolto. Logico quindi che a questo punto il discorso si spostasse sulle proposte avanzate dello stesso Muller (ed ispirate in qualche modo dai lavori di David Chalmers) per risolvere il problema una volta per tutte. O, perlomeno, per compiere qualche significativo passo avanti.

I piu’ curiosi di voi avranno modo di approfondire il discorso che ho abbozzato qui sopra dando un’occhiata ai lavori che vi propongo qui di seguito.

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L’ultima volta che avevo scritto un post del genere, il personaggio che era venuto a trovarci in quel di Plymouth era notevole. Trattavasi infatti di Craig Venter. Questa volta non siamo sullo stesso livello, ma l’ospite odierno dei seminari CRNS e’ comunque di tutto rispetto. Il talk di oggi e’ stato tenuto da Kim Plunkett, professore di Cognitive Neuroscience a Oxford e direttore del locale BabyLab. Alcuni, come ad esempio il sottoscritto, lo conosceranno gia’ per via di Rethinking Innateness, il famoso libro scritto nel 1996 insieme a Jeffrey L. Elman, Elizabeth A. Bates, Mark H. Johnson, Annette Karmiloff-Smith e Domenico Parisi, dove si cerca di rispondere ad una domanda fondamentale: “che cos’e’ esattamente un comportamento innato?”

Il seminario, sebbene fuori dalla mia area di expertise, e’ stato decisamente interessante. Sono stati mostrati i risultati ottenuti da diversi esperimenti eseguiti di recente, aventi come focus lo studio dell’effetto del priming fonologico/lessicale su bambini tra i 18 e i 24 mesi. Studi che dovrebbero aiutare a comprendere quand’e’ che, durante lo sviluppo, inizia a formarsi una rete semantica di concetti e, magari, in che modo questa viene a crearsi.

Chi volesse approfondire l’argomento trovera’ avra’ di che divertirsi. Propongo qui di seguito un paio di articoli dai quali Plunkett ha tratto parte dei dati mostrati oggi. Gli altri che ha menzionato sono appena stati sottomessi o ancora in fase di preparazione, motivo per cui occorrera’ aspettare ancora un po’. Ma qui ce n’e’ abbastanza per ingannare l’attesa.

Ispirato dal talk, una volta tornato in ufficio mi sono deciso anche a compiere un grande passo. Un altro, l’ennesimo in pochi giorni, dopo la scelta di passare a LaTeX. Di cosa si tratta? Delle error bars inserite sui miei barplot. Mi e’ costato un sacco di tempo e di bestemmie (Matlab mi da’ problemi nel posizionare le barre di errore se plotto il grafico con le barre non distribuite in maniera uniforme ma invece raggruppate), ma alla fine il risultato e’ stato quello desiderato. L’unico problema e’ che queste barre, nel caso specifico, non mi dicono assolutamente nulla di nuovo.

Intoppi a parte, devo dire che inizio a diventare davvero professionale…

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Ci risiamo. Vacanze finite, rientrato a Plymouth e pronto per tornare al lavoro gia’ domani. Sveglia permettendo. Perche’, si’, non so per quale motivo ma ogni qualvolta devo rientrare a Plymouth con il solito viaggio infinito ad accompagnare la cose, mi capita che la notte prima non riesca a dormire per nulla. Al giro precedente avevo raccimolato tre o quattro minuti di sonno. Questa volta un’oretta (poco) abbondante. Recuperati in treno e in aereo, ma solo in parte. Prevedo una lunga dormita per stanotte.

Ad ogni modo, nonostante una connessione ad Internet un po’ traballante (ci risiamo…), appena finito di risistemare le mie cose e rimettere in moto l’appartamento (vi lascio immaginare quanto fosse diventato gelido durante queste due mie settimane di assenza) ho acceso il computer per fare il punto di cosa mi fossi perso nel corso della giornata. Non molto, a dire il vero. Se non una mail decisamente inattesa. Subito la stavo cestinando pensando fosse spam, poi, ad una piu’ attenta analisi, mi sono accorto che invece era vera. Come sia arrivata al sottoscritto e’ ancora un mistero, ma tant’e’. Sono stato invitato alle pre-selezioni per l’inclusione nell’edizione 2010 di Who’s Who, il celebre librone contenente le biografie delle persone al mondo “meritevoli di esservi incluse”.

Immagino che verro’ segato molto presto durante le selezioni, pero’ i miei cinque minuti di gloria (facciamo anche qualcuno di piu’) intanto me li sono presi…

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Dottorati (neo o affermati che siano) alla ricerca di un post-doc sappiano che due nuove posizioni sono state aperte in quel di Plymouth. Si tratta appunto di due posti per PhD dalla durata piuttosto sostanziosa (fino a 4 anni e mezzo) che rientrano nell’ambito del progetto europeo integrato ALIZ-E (Adaptive Strategies for Sustainable Long-Term Social Interaction), coordinato da Tony Belpaeme.

Research Fellows in Robotics and Artificial Intelligence (2 posts)

CLOSING DATE: 12 NOON, FRIDAY 15 JANUARY 2010

Se ve lo state per caso chiedendo, si’, la piattaforma Aldebaran Nao e’ quella utilizzata anche in una delle classi della RoboCup.

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I ragazzi del laboratorio sono finalmente riusciti a far girare il simulatore per l’iCub su Mac OS. Un risultato frutto di enormi sbattimenti (questa volta, per fortuna, esclusivamente da parte loro). E che ha gia’ prodotto risultati notevoli. Come, ad esempio, lo screenshot qui sotto.

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Tempo di seminari in quel di Plymouth. A dire la verita’ non e’ una cosa recente, siccome diverse serie parallele di conferenze su invito stanno andando avanti con una frequenza mai vista almeno da un paio di mesi a questa parte. Per svariati motivi (leggi trasferte) fino a questo momento non ho pero’ potuto partecipare troppo. Rimedio in parte oggi, presenziando al seminario tenuto da Luis Montesano della Universidad de Zaragoza, dal titolo Affordance learning using Bayesian networks.

Quotando Wikipedia, an affordance is a quality of an object, or an environment, that allows an individual to perform an action. Le affordances, per dirla invece alla Gibson, definiscono la relazione di un agente con l’ambiente nei termini delle sua capacita’ di azione/percezione. Il modello proposto da Montesano e colleghi mira a far si’ che un agente artificiale (sia esso simulato a computer, oppure un robot vero e proprio) possa imparare dalla propria esperienza quali sono le affordances offerte da un particolare oggetto. Per farlo si appoggia a reti bayesiane la cui struttura viene definita autonomamente durante la fase di apprendimento. I curiosi possono scaricare dal link qui sotto un articolo che spiega nei dettagli il procedimento adottato.

Nel corso degli esperimenti, l’equipe ispanica ha utilizzato come piattaforma robotica di riferimento il Baltazar, un robottone un po’ pomposamente definito umanoide, ma comunque simpatico. Baltazar e’ ritratto qui sotto durante un momento della fase di training.

A me ricorda piu’ ET che non un essere umano. Ma si tratta comunque di dettagli. Il lavoro e’ interessante e merita un’occhiata.

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Dopo essermi perso ieri, causa indisposizione, la giornata inaugurale del workshop inaugurale del CRNS, recupero oggi in tempo per la poster session. Pronti via ed alle 8.30 ero gia’ in universita’, alla ricerca di un posto dove appendere il mio poster. Ho pescato una posizione buona in quanto a visibilita’, ma purtroppo non avevo valutato un altro aspetto. Il fatto che fossi a grandi linee tra due porte e che quando queste si aprivano insieme entravano ventate di aria gelida, che oltre a rischiare di buttare giu’ tutto penetravano come ridere fin alle mie ossa. Decisamente quello che ci voleva dopo cio’ che ho passato negli ultimi due giorni.

Interessante una chiacchierata che ho fatto con il buon Simon Oliver, il quale ha deciso che devo finalmente addentrarmi nel campo delle reti bayesiane. Condividendo entrambi nozioni matematiche che per non chiamare limitate potremmo comunque definire “creative”, ha saputo indicarmi a due articoli che a suo dire dovrebbero fare al caso mio. Trattasi di Bayesian Networks without Tears, di Eugene Charniak, e A Tutorial on Learning with Bayesian Networks, un technical report interno a Microsoft scritto da David Heckerman. Nel weekend spero di riuscire a dare un’occhiata ad entrambi.

Nel pomeriggio si torna alla vita normale, con un po’ di burocrazia ed un po’ di lavoro. Da quest’ultimo punto di vista mi concentro di nuovo sul Sun Grid Engine e riesco, nonostante qualche rogna che non manca mai, a configurare come execution hosts anche i nodi 3 e 4 di P-ARTS. Tutte e 4 le macchine, oltre all’iMac che assolve le funzioni di controller, sono ora connesse in una grid fatta come si deve. Ora bisogna capire un attimo come fare a creare le varie code necessarie e soprattutto studiare un metodo ottimale, ma oserei dire che il piu’ e’ fatto. Ah, anche come compilare le applicazioni e renderle eseguibili su tutte le macchine (che pure possono accedere ad un file system NFS condiviso) senza incorrere in problemi di linkaggio/librerie mancanti e’ un problema non banalissimo che affrontero’ nel dettaglio la settimana prossima.

QMON, l’interfaccia grafica per il controllo della grid che la scorsa settimana non voleva saperne di avviarsi se lanciata da root (rendendola di fatto inutilizzabile) e’ rientrata nei ranghi. Per convincerla e’ stato sufficiente aggiornare X11 e poi modificare il file .profile dell’utente root, definendo la variabile d’ambiente DISPLAY=:0.0.

Rimane un grosso problema con l’installer, che non permette di installare nuovi execution hosts se non contestualmente all’installazione del master host. Problema che dovra’ essere risolto, ma per il quale temo non ci siano grossi margini di intervento. Scrivere a Sun sarebbe pero’ una bella cosa e dovrei farla al piu’ presto.

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Quindici poster stampati su sedici consegnati. Secondo voi quale poteva mai essere l’unico del lotto a restituire errori? Risposta esatta. Il mio. Nonostante una condizione fisica precaria (dopo le vicissitudini di ieri sera, oggi mi sono svegliato con un cerchio alla testa che vi lascio immaginare) che mi ha costretto a boicottare il primo giorno del meeting inaugurale del CRNS, nel pomeriggio ho raccattato i miei resti e me ne sono andato al negozio Staples di Plymouth per cercare di risolvere l’inghippo. Il poster, durante i due tentativi fatti dal personale la scorsa settimana, veniva sempre e soltanto stampato fino a meta’.

Senza accennare al problema, chiedo di stampare il tutto. Ancora una volta la stampa arriva fino a meta’ e poi si blocca. Viene chiamato un tecnico, che in un attimo ha pronta la sua soluzione: “e’ il buffer della stampante”. Io rimango un po’ perplesso (il file e’ di 2MB e sicuramente non il piu’ pesante del lotto), ma sto al gioco. Altro tentativo, ma stavolta la stampa non parte proprio. Prova e riprova, la stampante non vuole piu’ saperne. La commessa (chissa’ com’e’ che per certe cose mandano sempre avanti le donne) viene da me e con aria sconsolata mi chiede (nonostante gia’ lo sapesse, per via di una conversazione avuta in precedenza): “Purtroppo non riusciamo a stamparlo. L’hai creato con Mac, vero?”. Rispondo affermativamente e lei, che non attendeva altro, replica “Purtroppo quello e’ il problema, non riusciamo a stampare files Mac”. Provo a convincerla del fatto che, si’, l’ho creato con Mac, ma trattasi di un file PDF. Niente da fare. Riesco perlomeno a concordare qualche tentativo extra. Torno a casa e provo a convertire il file originale (in Pages) in ogni formato possibile. Non molti a dire il vero. E manca anche la possibilita’ di esportare in JPEG come mi era stato richiesto (per quanto anche questa richiesta avesse suscitato in me una qualche perplessita’). Di fatto me ne torno in negozio dopo una mezz’oretta con un file PostScript ed un fantomatico PDF-X, che non ho la benche’ minima idea di cosa sia. Dal canto suo, il commesso che mi tocca non sapeva manco cosa fosse un .ps. Fatto sta che lo mandiamo in stampa, ma gia’ dai primi centimetri di carta che escono dalla stampante ci accorgiamo che c’e’ qualcosa di quantomeno sbagliato. Altro tentativo fallito. Non rimane che provare quei simpatici 15MB di file PDF-X. Che a sorpresa si caricano. La stampa parte. Si grida al miracolo, ma arrivati a meta’ poster ancora una volta stampante ferma. Dopo aver imprecato, in coro con l’intero negozio, buona parte dei fautori delle principali religioni monoteiste mondiali, sto per rassegnarmi. Quando uno del commesso si accorge dell’inghippo. “Cazzo, e’ finita la carta”. Proprio cosi’, la carta nella stampante era finita’ a meta’ esatta del mio poster. Rotolo nuovo (non glossy, perche’ quello gliel’ho finito) e via di nuovo con la stampa, che questa volta va a buon fine. Habemus un poster, signori. Ci e’ voluto quasi piu’ tempo che non a portare a termini la ricerca sottostante, ma ce l’abbiamo fatto.

Ora mi rimane solo un dubbio. Che stracazzo e’ quel formato PDF-X? Un documento recuperato sul supporto Apple dichiara che PDF-X is a subset of PDF that’s used in the printing industry and contains the minimum information needed to print the document. Wikipedia conferma la tesi. Ma allora, se si tratta di un subset dello standard, perche’ il PDF originario era di 2MB e quello nuovo di 15? Misteri dell’informatica.

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