Meglio tardi che mai… dopo aver spedito il 22 novembre scorso il piano di lavoro per le revisioni da apportare alla tesi di PhD come discusse durante il VIVA dello scorso settembre, questa mattina ho finalmente ricevuto un cenno di vita da parte degli examiners. Che hanno approvato il piano.
Ora si puo’ quindi iniziare a lavorare per chiudere definitivamente il capitolo PhD. Per apportare tutte le modifiche, che a grandi linee (essendo ok tutta la parte sperimentale e dovendo concentrarmi “solo” sulla forma/struttura dello scritto) non dovrebbero richiedermi più di un paio di settimane di lavoro, ho a disposizione un sacco di tempo. Fino a settembre 2012 per la precisione. Ma sarà meglio mettersi a lavorare alla svelta onde evitare di trascinarsi per troppo tempo anche questa cosa. In bocca al lupo a me.
Mi e’ costato diversi giorni di lavoro, ma infine sono arrivato al termine dell’opera. Dopo il pasticcio che mi aveva combinato Papers, esportando verso BibTeX in maniera assolutamente indegna l’intera bibliografia scientifica sui MAVs memorizzata sul mio computer, ho infine pulito una per una tutte le 482 entry. Tanti sono infatti gli articoli da cui ho attinto per la tesi di PhD e che sono finiti, in un modo o nell’altro, citati al suo interno.
Ora, onde evitare di correre il rischio di perdere la bibliografia (in un formato ancora non perfetto, ma decisamente più accettabile rispetto a prima), non mi limito a salvare 10 copie del file in questione su altrettanti dispositivi di memorizzazione locali/remoti, ma ne carico pure una copia qui dentro. Sia mai che qualcuno volesse iniziare a fare ricerca in questo campo e non sapesse da dove partire.
Se da un lato le caratteristiche tecniche del velivolo in questione non sono particolarmente rivoluzionarie, a destare “scalpore” e’ stata la demo preparata dai ragazzi della AV e presentata durante l’ultima edizione della conferenza di AUVSI (Association for Unmanned Vehicle Systems International) tenutasi a Washington lo scorso agosto. Nel filmato in questione, che potete vedere qui sotto, alcuni soldati sotto attacco ricorrono allo Switchblade come ad un “aereo kamikaze”. Il velivolo viene lanciato da terra, prende quota e rapidamente si dirige verso il bersaglio (in questo caso alcuni guerriglieri irregolari) e si detona contro di loro, neutralizzandoli. Insomma, uno scenario che e’ esattamente quello che vado descrivendo nei miei articoli dal 2008 ad oggi.
Se quelli di AV, che pur dovrebbero conoscermi, si siano ispirati alle mie ricerche o se invece il tutto sia frutto di pura e semplice coincidenza non mi e’ dato saperlo. Quel che e’ certo e’ che vedere quella demo mi ha provocato una sensazione particolare.
E’ notizia di qualche giorno fa l’apparizione sul popolare Wired.com di un articolo che descrive il lavoro cui ho collaborato durante la mia permanenza all’EPFL e che e’ risultato in una pubblicazione presentata a fine settembre a San Francisco in occasione di IROS (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems) 2011. Come i lettori più attenti ricorderanno, il focus del lavoro era orientato all’implementazione dell’algoritmo di flocking di Reynolds su un gruppo di swinglet MAVs. Dopo le mie investigazioni preliminari, portate avanti in parte in simulazione ed in parte sulle piattaforme fisiche, utili a dimostrare come l’approccio studiato potesse funzionare anche per questo tipo di velivoli robotici, gli altri ragazzi del LIS hanno completato con successo la fase implementativa.
All’articolo apparso su Wired e’ allegato un filmato, apparso prima nella sezione news del sito EPFL e quindi caricato su YouTube. Nonche’, ovviamente, qui di seguito.
Chi avesse poi voglia di leggere l’articolo pubblicato nei proceedings di IROS, Reynolds flocking in reality with fixed-wing robots: communication range vs. maximum turning rate, può scaricarlo dal link qui sotto.
Tra le varie correzioni che devo apportare alla mia tesi, mi e’ stato chiesto di approfondire un po’ la discussione riguardante i vari aspetti etici correlati al mio lavoro. Per farlo ho deciso di attingere ai lavori di quella persona che, negli ultimi anni, si e’ ritagliato un ruolo di particolare importanza (anche grazie alla sua massiccia presenza mediatica) nello studio di tali tematiche. Sto ovviamente facendo riferimento a Noel Sharkey, storico professore di AI e robotica a Sheffield.
Ho fatto una breve selezione delle sue pubblicazioni, partendo dal sottoinsieme di quelle che trattano di etica e robotica. Il risultato della mia ricerca, per chi avesse voglia di leggere qualcosa, lo trovate nell’elenco degli articoli presente qui sotto.
Qualcuno iniziava a pensare che questo momento non sarebbe mai arrivato. Io in primis, sia ben inteso. Ed invece, grazie ad una deadline irremovibile impostami in extremis dal mio supervisor, la mia tesi di PhD ha trovato un suo completamento. Inutile rimarcare come gli ultimi 4/5 giorni li abbia passati full-time (nel senso piu’ vero del termine che sia possibile individuare) a scrivere, correggere, cancellare, controllare, referenziare. Cosi’ come e’ inutile sottolineare che il sottoscritto non sia infine soddisfatto al 100% del risultato (neppure al 60% a dir la verita’) e che non sia stato neppure lontamente in grado di rileggere le 350 pagine scritte prima di procedere, all’ultimo secondo utile, alla sottomissione. In questo momento, comunque, tutto cio’ non importa. Quel che importa e’ essere giunti (quasi) al termine di un processo che si e’ preso con prepotenza circa 8 mesi della mia vita. La palla passa ora agli esaminatori, che presumibilmente mi convocheranno entro un paio di mesi per la difesa di quanto fatto/scritto.
Tempo per festeggiare non ce n’e', dato che domani si inizia subito con il mio Post-Doc. Pero’, almeno stasera, direi che mi rilassero’ un pochetto.
Durante tutto il mio percorso di PhD, non mi sono mai sentito cosi’ vicino al campo dei MAV come in questo momento. Momento che, per inciso, e’ quello nel quale sto finalmente ultimando il capitolo piu’ rognoso della mia tesi, dedicato alla literature review del volo autonomo e dei sistemi di controllo (altrettanto autonomi) per MAVs. Tale vicinanza mi fa anche venir voglia di riprovare, dopo gli scarsi successi ottenuti all’epoca, a far volare qualcosa di mio. Questa volta, pero’, mi piacerebbe fare le cose piu’ seriamente. Mentre girovagavo per la rete alla ricerca di un’ispirazione, ho trovato un sito che elenca tutti i gruppi di modellismo sparsi per il territorio brittanico. Con sorpresa ha scoperto che Plymouth ne ospita ben due, ovvero il Plymouth Model Flight Club e l’Eddystone Model Flight Club.
(nella foto, due ex-pescatori datisi all’aeromodellismo)
Entrambi questi club richiedono una quota di iscrizione (£46/annue per il primo, solo £32 per il secondo ma con £20 di spesa aggiuntiva da pagare al momento della prima iscrizione, ma non per il rinnovo), oltre all’iscrizione alla British Model Flying Association (BMFA) (altri £29) per motivi assicurativi. Il Plymouth Model Flight Club ha sede a Madbury, nel sud-est di Plymouth, mentre l’Eddystone ha il suo campo volo a Staddiscombe, a sud-ovest rispetto alla citta’.
Che sia la volta buona, a tesi finita, che riesca finalmente a far volare qualcosa da solo?
Vi siete mai chiesti da dove partire per disegnare un MAV? Presumo di no. Ma nel remoto caso in cui questo dubbio sia invece affiorato alla vostra mente, il buon Robert C. Michelson e’ pronto a darvi tutte le risposte che state cercando. Michelson, professore a GeorgiaTech specializzato nel volo a bassi Reynolds numbers, e’ celebre per essere stato a capo del progetto che ha portato allo sviluppo del Entomopter MAV, nonche’ fondatore della annuale IARC (International Aerial Robotics Competition).
Si tratta di un tizio invero un po’ particolare che, nei suoi articoli, ha la strana abitudine di quotare frasi sue. Una sorta di autoreferenzialita’ che, devo ammetterlo, in pubblicazioni di carattere scientifico fa un effetto decisamente strano. Al di la’ comunque di una considerazione di se stesso forse un po’ superiore alla media, Michelson sembra decisamente sapere quello che fa. E riesce a trasmetterlo molto bene nei suoi scritti, alcuni dei quali oggi condivido con voi. Si tratta di tre articoli, di cui uno molto recente, pubblicati rispettivamente su proceedings di conferenze, riviste ed anche enciclopedie scientifiche. Buona lettura.
In questi giorni sto lavorando sulla parte di un capitolo della mia tesi dedicata alle applicazioni, in ambito civile e militare, degli UAV. Scoprendo, non sarebbe neppure il caso di sottolinearlo, infiniti campi di utilizzo dei quali ignoravo nella maniera piu’ vaga l’esistenza. Questo soprattutto in ambito civile. In una prospettiva militare lo spazio per la fantasia e’ invece decisamente minore ed il range applicativo giocoforza piu’ ristretto. Eppure cose interessanti le si possono scoprire anche a quel riguardo. Condivido con voi quattro articoletti che sto leggendo e che ho trovato decisamente interessanti.
Infine un piccolo extra. Un’intervista, apparsa a suo tempo sul sito della CNN, dove si riflette su quanto sia surreale il ruolo di certi piloti di UAVs non-autonomi. Comodamente seduti in poltrona a Las Vegas, “striking” l’Afghanistan e poi pronti a fermarsi al primo fast food per la pausa pranzo. Come dice il capitano Matt Dean: “Seeing bad guys on the screen and watching them possibly get dispatched, and then going down to the Taco Bell for lunch, it’s kind of surreal.”
L’articolo completo potete trovarlo a questo link.
Festo, uno dei gruppi leader mondiali in quanto ad automazione industriale e gia’ creatrice di Robotino, ha presentato qualche giorno fa (qui il report di IEEE Spectrum) un suo nuovo e molto interessante prodotto. Si tratta di SmartBird, un flapping-wings MAV o, se preferite, un (invero un po’ ingombrante) gabbiano robotico.
Peculiarita’ di questo MAV non sono tanto le ali “sbattibili” (sono ragionevolmente sicuro esista una traduzione migliore per flapping-wings, ma al momento non mi viene proprio in mente), quanto il fatto che queste possono anche inclinarsi lungo diverse assi in maniera tale da dare enorme flessibilita’ al movimento risultante. E, ovviamente, introducendo al tempo stesso un sacco di problematiche legate al controllo, che gli ingegneri della Festo sembrerebbero essere pero’ riusciti a domare in maniera molto efficiente.
Per chi volesse saperne di piu’, on line e’ disponibile la brochure ufficiale di SmartBird. Nei due video qui sotto potete inoltre vedere rispettivamente l’uccellaccio in azione, alle prese con ambienti esterni ed indoor, e poi dare uno sguardo leggermente piu’ approfondito su quelle che sono le sue dinamiche di funzionamento interne.
“Bird flight deciphered”, il sottotitolo che Festo utilizza nel presentare il suo SmartBird, e’ ovviamente di impatto, ma oltremodo pretenzioso. Guardando il primo dei filmati di cui sopra e’ infatti evidente come il MAV prodotto dal colosso tedesco non riesca veramente ad imitare in tutto e per tutto il volo degli uccelli, specie per quanto riguarda il loro vero e proprio punto di forza, che consiste nello sfruttare le correnti minimizzando cosi’ il consumo energetico. La documentazione ufficiale non presenta nessun dato relativo all’autonomia di volo dello SmartBird, ma e’ lecito assumere che questa non vada oltre a qualche minuto. Detto cio’, siamo comunque in presenza di un prodotto tecnologicamente molto interessante.
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