Oggi, a quattro anni di distanza, sulla scrivania dell’ufficio (dov’ero passato velocemente a recuperare alcune cose) ho trovato un’altra lettera. Quella che mi conferma che ormai e’ andata.

Fa un discreto effetto vedere queste due immagini l’una accanto all’altra…

Ma ora e’ andata. Dopo la bellezza di cinque ore. Passate chiuse in uno stanzino con due esaminatori, Phil Culverhouse come interno, Dimitar Kazakov da York come esterno, a fare le pulci alla mia tesi. Pagina dopo pagina. Virgola dopo virgola. Con tanto di cinque minuti di (accesa) discussione sulla necessita’ di chiudere un pezzo di pseudocodice con un return statement.

Alla fine ne esco stremato e confuso, ma con il lavoro “approved”. Prendo ovviamente una bella sfilza di revisions (ancora pero’ devo vedere il documento ufficiale che le riepiloga), che, nonostante mi sia stato dato un tetto di un anno di tempo per apportare, sono comunque l’equivalente di quelle che una volta sarebbero state “minor revisions” (e che ora non si chiamano più in questo modo, rendendo il tutto maggiormente confuso nella mia testa). Niente re-submission, niente replay del VIVA. Quindi, alla fine, direi che l’outcome della sessione possa essere positivo. Dovrei essere contento, in teoria. In realtà non lo sono, almeno al momento. Da domani, quando rianalizzero’ a mente fredda la situazione, probabilmente il mio mood cambierà in maniera abbastanza drastica. In questo momento, pero’, voglio solo e soltanto un po’ di cibo, alcool e sonno. In abbondanza.

Sorvoliamo sul fatto che il limite di 200 parole e’ stato piu’ o meno bellamente (per quanto non volutamente) ignorato ed il computo totale recita circa 450. D’altronde, come direbbe l’Alberto Tomba dei bei tempi, chi mi conosce lo sa. Ad essere sintetico proprio non ce la faccio. Provo comunque a tagliare corto e chiudo il post copia/incollando il succitato abstract, nel caso in cui a qualcuno interessasse darci un’occhiata.

Towards a cognitive architecture for studying the effect of spontaneous eye movements during the memorising/rehearsal of complex instruction sequences
Fabio Ruini, Anthony Morse, Angelo Cangelosi
Centre for Robotics and Neural Systems, University of Plymouth, UK

The robot goes through a sequence of learning stages to develop the desired capability. The first step consists in motor babbling, with the robot looking around the environment and creating bi-directional associations (through Hebbian learning) between the colours and the postures SOMs. During the second stage, the robot learns the names of the objects and of the grid cells in front of it. Creating links between the SOMs encoding for neck-eyes postures and object/grid cell names (also being helped by the connections established during the previous stage), it becomes possible for the robot to look at a specific object/cell when its name is heard. During the final stage, consisting in the exposure to the entire instruction sequence, a competitive dynamic is established within the object/cell names SOMs. When the robot listens to an instruction component (either an object name or a cell), its attention is directed towards it and this triggers the BMU in the corresponding self-organising map to increase its activation level. This activation decreases over time (if not regularly reinforced or in case alternative units get activated), thus leaving traces of recency in robot’s memory. When a following instruction component is heard, other than repeating this process a unidirectional inter-SOM connection is created going from the previous to the current instruction component, thus storing the “directionality” of the sequence. Once the entire process is done, the rehearsal of the instruction sequence is done by “reading” the activation levels from the object/cell names SOMs, and following the existing connections.

Tempo per festeggiare non ce n’e', dato che domani si inizia subito con il mio Post-Doc. Pero’, almeno stasera, direi che mi rilassero’ un pochetto.

Credo, in fondo in fondo, di essermelo meritato…

Per chi fosse interessato, una rapida overview del progetto (copia/incollata dal sito ufficiale linkato nel primo paragrafo) la puo’ trovare qui di seguito.

The primary aim of this project is to develop a simulation of the processes involved in solving the problems faced by a robotic agent as in the illustration below. That is how to select, based on the agent’s knowledge and representations of the world, one object from several, grasp the object and use it in an appropriate manner. This mundane activity in fact requires the simultaneous solution of several deep problems at various levels. The agent’s visual system must represent potential target objects, the target must be selected based on task instructions or the agent’s knowledge of the functions of the represented objects, and the hand (in this case) must be moved to the target and shaped so as to grip it in a manner appropriate for its use. We propose to develop a robotic simulation model inspired by recent theories of embodied cognition, in which the vision, action and semantic systems are linked together, in a dynamic and mutually interactive manner, within a connectionist architecture. Human experimental work will constrain the temporal and dynamic properties of the system in an effort to develop a psychologically plausible model of embodied selection for action. As much of the cognitive mechanisms leading to the integration between action and vision for actions such as object assembly tasks are not fully known, new empirical studies in this project will also improve our insight of these embodied cognitive dynamics. New experiments and the use of the embodied cognitive model will also be used to further our understanding of language and cognition integration e.g. by providing further predictions and insights on the dynamics of language and action knowledge in object representation

Per approfondire ulteriormente la questione, un po’ di paper a riguardo.

Siccome l’open source e’ sempre cosa buona e giusta, chiunque abbia a che fare con esperimenti di psicologia utilizzando un Mac come “base d’appoggio” e’ caldamente invitato a fare un tentativo. E, magari, lasciare un feedback qui dentro.

Oggetto del suo racconto e’ l’adozione del framework CUDA all’interno del nostro laboratorio. Martin e’ stato uno dei fautori dell’acquisto di alcune macchine server stipate di GPU Tesla che da alcuni mesi riscaldano le nostre stanze di Portland Square. Insieme a Tony Morse ha provveduto a sviluppare Aquila, un applicazione che permette di lavorare con self-organising maps (SOMs) in maniera iper-paralelizzata, nonche’ di interagire in maniera piuttosto agevole con la piattaforma robotica iCub.

Per saperne un po’ di piu’ sugli argomenti accennati in questo post, informazioni aggiuntive possono essere trovate sul sito personale di Martin e piu’ precisamente qui, qui e poi ancora qui.

Tutto cio’ ricorrendo ad un solo pacchetto LaTeX esterno, vale a dire changepage (in aggiunta a subfiles, il quale non e’ pero’ strettamente necessario). Nel caso in cui qualcuno volesse fare un qualche esperimento, oppure si trovasse a sua volta alla prese con il problema di disegnare una cover page in LaTeX per la sua tesi, allora potra’ magari trovare utile il codice che segue, che e’ quello che il sottoscritto ha prodotto oggi pomeriggio.

Tradizione vuole che sia stato Ronald Fisher ad introdurre lo standard. Ma ad un’analisi piu’ attenta della letteratura pare che l’idea formalizzata per la prima volta dal matematico brittanico nel 1925 fosse in realta’ in circolazione gia’ dal finire del secolo precedente. Come ci raccontano Michael Cowles e Caroline Davis in questo articolo, pubblicato nel lontano 1982, ma scoperto dal sottoscritto solo oggi.