Fabio Ruini's blog

Qt 2010.02.1 e Visual C++ 2008 Express Edition

Fabio Ruini — Tue, 16 Mar 2010 12:49:00 +0000

Non mi ricordo se qui sul blog avevo gia’ accennato al fatto che mi e’ stato rifilato un altro ~~schiavo~~ studente di master per fare la sua tesi di MSc su qualche aspetto del lavoro che sto portando avanti. Lo studente in questione, oltre a essere francese, ha l’ulteriore sfortuna di essere un utente Windows e per di piu’ di lavorare in Visual Studio. In questi giorni ci si sta quindi divertendo come matti nel tentativo di far girare il mio simulatore sotto XP, con tutti i problemi derivanti dal fatto di dipendere da diverse librerie esterne.

Primo passo fondamentale consiste nel ricompilare le Qt per farle funzionare in Visual Studio (VC++ 2008 Express Edition, per la precisione). Due i problemini nei quali mi sono imbattuto e che a quanto leggo in giro per la rete sembrano essere piuttosto comuni.

Al primo tentativo di compilazione (dopo una configurazione fatta con configure -debug-and-release -platform win32-msvc2008), dopo qualche ora di calcolo nmake mi ha restituito un errore di linkaggio relativo al modulo QtWebKit. Poco male. Seguendo le indicazioni presenti a questo link (ovvero aggiungendo l’opzione -no-webkit al configure) e’ possibile escludere il modulo in questione e compilare quindi senza problemi.

Questo in teoria. La pratica, come spesso accade in questi casi, e’ leggermente diversa. Ed infatti, dopo essere ripartito con la compilazione, mi sono trovato davanti ad uno strano errore di undefined interface. Ancora una volta, pero’, Google ci viene incontro e ci mostra (a questo indirizzo) come risolvere la questione (per la cronaca andando a cancellare manualmente il file mocinclude.tmp da entrambe le sottodirectory contenute in \Qt\2010.02.1\qt\src\script\tmp\moc e rilanciando nmake).

Utile ricordarsi che, per utilizzare Qmake al fine di generare progetti Visual Studio, occorre aggiustare la variabile QMAKESPEC, settandola sul valore win32-msvc2008. La cosa puo’ essere fatta di volta in volta dal terminale delle Qt (con l’istruzione set QMAKESPEC=win32-msvc2008), oppure andando a modificare le variabili d’ambiente di Windows.

Prossimo appuntamento sara’ con il tentativo di ricompilare Irrlicht in Visual Studio (per via del bug discusso qualche post fa e la cui correzione non e’ ancora stata integrata in una release ufficiale della libreria). Non so perche’, ma ho il presentimento che non si trattera’ di una cosa del tutto indolore…

PS: mi e’ appena arrivata la notifica dell’accettazione del mio paper per WCCI 2010. Ergo, dal 18 al 23 di luglio saro’ ufficialmente a Barcellona.

PPS: video-conferenza pomeridiana con Losanna via Skype. Tutto confermato. Passero’ li’ il periodo compreso tra maggio e settembre. Da definire nei dettagli il piano d’azione.

Incremental evolution

Fabio Ruini — Mon, 15 Mar 2010 18:32:47 +0000

Negli ultimi giorni ho lavorato in maniera abbastanza intensa sul codice del mio simulatore di MAVs, con l’intento di implementare una forma, seppur basilare, di evoluzione incrementale per i diversi scenari studiati finora con il modello 3D. La necessita’ nasce dal fatto che ancora faticano ad evolvere comportamenti di navigazione cooperativa all’interno di un’ambiente tridimensionale, con i MAVs dotati della possibilita’ di ruotare su tutte e tre le loro assi (yaw, pitch e roll).

Finalmente sono riuscito a rendere il mio codice funzionante. I grafici che trovate qui sotto mostrano le differenze in termini di performance tra una popolazione evoluta da zero (primo grafico) ed una invece gia’ evoluta (secondo grafico) nello scenario di base (navigazione 3D in un ambiente sgombro di ostacoli per il raggiungimento di un’area target statica), entrambe alle prese con un task cooperativo (ancora target statico ed ambiente privo di ostruzioni, ma necessita’ di raggiungere il target con almeno due MAVs contemporaneamente).

Come si puo’ vedere (e come, d’altronde, era facilmente intuibile), la seconda popolazione parte da subito su ottimi livelli di fitness, nonostante vi sia anche una differenza architetturale tra le reti neurali all’opera nei due setup. Nel nuovo scenario, infatti, i MAVs hanno alcuni neuroni di input aggiuntivi rispetto a quello di base, con le conseguenti connessioni che vengono impostate a zero nel momento in cui l’evoluzione incrementale prende le mosse.

Come di consueto, vi lascio con qualche lettura sull’argomento. Si tratta di tre articoli ben fatti e che, sebbene non siano tarati sull’approccio che ho seguito io, possono comunque risultare interessanti da addocchiare.

Petrovic, P. (1999), Overview of Incremental Approaches to Evolutionary Robotics (Proceedings of the 1999 Norwegian Conference on Computer Science, pp. 151-162) Downloads: 5 times

Christensen, A.L, and Dorigo, M. (2006), Incremental Evolution of Robot Controllers for a Highly Integrated Task (From Animals to Animats 9: 9th International Conference on Simulation of Adaptive Behavior, SAB 2006, pp. 473-484) Downloads: 6 times

Filliat, D., Kodjabachian, J., and Meyer, J.-A. (1999), Incremental Evolution of Neural Controllers for Navigation in a 6-legged Robot (Proceedings of the Fourth International Symposium on Artificial Life and Robotics) Downloads: 5 times

Un blog interinale

Fabio Ruini — Fri, 12 Mar 2010 20:50:16 +0000

Parallelamente al mio processo di ricerca, per ora non troppo intenso, di una posizione da post-doc, continuo a condividere sulle pagine di questo blog un po’ di annunci interessanti che ho trovato in giro. Questa volta si tratta di due posti disponibili in Italia, per la precisione presso l’Universita’ La Sapienza di Roma, rispettivamente nell’ambito dei progetti NIFTI (l’home page e’ ancora under construction, ma nel frattempo potete trovare qualche informazione qui) e COSMO-SkyMed.

2 Post-Doc position at the Department of Computer and System Science at Sapienza University of Rome for 4 years.

One position is in relation with the EU Project NIFTi and the other position is in relation with COSMO-SkyMed project.

The positions offer the possibility to work in areas of computer vision and satellite imaging, applied machine learning, 3D/4D segmentation, tracking and information fusion, pattern recognition, and graphical models.

Candidates preferably should have good programming skills (Matlab and C++), but also knowledge of logic and discrete mathematics and want to work in teams. We will only consider candidates holding a Ph.D. in Computer Science, Computer Engineering, EE or related fields with a proven record in problem solving and research.

For information please contact Fiora Pirri (fiora.pirri@dis.uniroma1.it)

La dura vita del guerrigliero rivoluzionario

Fabio Ruini — Thu, 11 Mar 2010 20:56:35 +0000

Direttamente dalle pagine del Diaro in Bolivia, di Ernesto ‘Che’ Guevara, alcuni passaggi illuminanti riguardo le condizioni nelle quali versavano i guerriglieri rivoluzionari latinoamericani. Non tutte rose e fiori, diciamo.

16 maggio (1967)

Al principio della marcia mi e’ venuta una colica fortissima con vomito e diarrea.
Me l’hanno bloccata con demerol e ho perso conoscenza mentre mi portavano all’amaca; al risveglio mi sentivo meglio, ma mi ero sporcato come un lattante. Mi hanno prestato un paio di calzoni, ma, senza acqua, puzzo di merda a un chilometro di distanza. Abbiamo passato li’ tutto il giorno, io mezzo addormentato. Coco e Nato sono andati in ricognizione e hanno trovato un sentiero con direzione nord-sud. Lo abbiamo seguito di notte finche’ c’era la luna e poi ci siamo riposati.
Ricevuto il messaggio N.36, dal quale ci rendiamo conto di essere completamente isolati.

10 settembre

[...] Mi dimenticavo di sottolineare un fatto; dopo piu’ di sei mesi oggi ho fatto il bagno. E’ un record che gia’ alcuni di noi stanno raggiungendo.

Trust Researchers

Fabio Ruini — Wed, 10 Mar 2010 12:57:05 +0000

Segnalo con il post odierno un’iniziativa lanciata da Sabine Herlitschka, Olivier Küttel, Gülsün Sağlamer ed Erika Szendrak. Si tratta di una petizione attraverso la quale si chiede agli organismi preposti dell’Unione Europea di semplificare in maniera significativa le normative che regolano il finanziamento di progetti di ricerca, le quali rappresentano un ostacolo piuttosto serio che tutti i ricercatori devono affrontare nel momento in cui desiderano attingere a fondi europei. E, soprattutto, costringono a spendere piu’ tempo in management di quanto non si possa fare sulla ricerca vera e propria.

Il sito al quale e’ possibile visionare la petizione ed eventualmente firmarla e’ www.trust-researchers.eu. Qui di seguito i semplici punti nei quali essa e’ articolata.

Mutual Trust
Funding of research in Europe should be based on mutual trust and responsible partnering.

Focused on research
Research has to be funded according to the nature of research, meaning concentrated on output.

Consistency
The European Research Area (ERA) should benefit from a consistent vision shared by all actors for funding research throughout the different programmes that is avoiding all kinds of unnecessary technical and administrative details but instead promoting key funding principles based on an appropriate level of accountability.

Reliablility
Research and development is of utmost importance for Europe and its future oriented development. However, we need effective, reliable and stable funding principles to make it happen.

Risk taking
Research and innovation are risk taking activities. An appropriate level of tolerable risks is vital for success and should be supported by European research programmes.

We ask the European Council of Ministers and the Parliament to urgently simplify the financial and administrative provisions related to the Framework Programme and other European funding instruments considering their important leverage effect for the competitiveness of the European Research Area.

Se la RyanAir avesse un programma per i frequent flyers sarei miliardario…

Fabio Ruini — Mon, 08 Mar 2010 22:56:53 +0000

Chiusa la parentesi Portoroz (bellissima esperienza, ma appuntamento con la prima bandierina rimandato per la seconda volta) sono finalmente riapprodato a Plymouth.

Ho volato per la prima volta dall’aeroporto di Parma (decisamente lol), beccato una scolaresca intera sull’aereo (sviluppando, come potete ben immaginare, istinti omicidi che non mi sono eccessivamente preoccupato di tenere nascosti), atterrato a Stansted, trasferitomi a Heathrow e, da qui, dopo un’ora passata nella sala d’attesa piu’ stupida che abbia mai visto in vita mia (porte automatiche su tutti e quattro gli angoli, con conseguenti vortici d’aria gelida che si creavano non appena entrava/usciva qualcuno, ovvero continuamente) sono finalmente partito in pullman alla volta di Plymouth, dove sono sbarcato alle 2.20 di mattina. Disfatti alla veloce i bagagli, lavati i denti e fumato un paio di sigarette, sono pronto per andare a nanna. Domani si riparte carichi, con una giornata intera di workshop (Cognitive Robotics Research Methods Workshop) organizzata nel contesto di RobotDoc. In bocca al lupo a me.

Pronti per Portoroz

Fabio Ruini — Thu, 04 Mar 2010 01:36:03 +0000

Nel momento in cui leggerete questo post saro’ probabilmente gia’ a bordo del mio trenino, che da Reggio Emilia muovera’ dapprima a Bologna, per poi toccare Venezia Mestre ed approdare infine a Trieste. Da dove ci dovrebbe essere (dita incrociate) la navetta che poi mi portera’ al di la’ del confine, per la precisione in quel di Portoroz, dove oggi pomeriggio avra’ inizio il Grand Slam of Poker organizzato da AssoGold.

Ricordo agli intrepidi che volessero seguirmi che PokerItaliaWeb seguira’ l’evento con un blog live che potete trovare a questo link. Io esordiro’ al day 1-B (alias venerdi’). Visti i precedenti di Campione, vi consiglio di fare presto a collegarmi con il blog e non perdervi i primi livelli, che sono gli unici durante i quali posso garantire un po’ di azione.

In questo momento, con la valigia pronta, un po’ di musica ed un libro di Phil Hellmuth ad accompagnarmi, ho solo un rammarico. Vorrei tanto, nella mia valigia, avere un hoodie come questo (foto tratta da Flickr).

Spam “letterario”

Fabio Ruini — Wed, 03 Mar 2010 21:11:21 +0000

Lo spam e’ in continua evoluzione. Se una volta erano le innocue catene di Sant’Antonio, poi evolutesi in complessi sistemi di pseudo-investimento piramidali e, in tempi piu’ recenti, in trojan ed offerte commerciali per software o generici del Viagra, oggi lo spam ha toccato una nuova vetta. Mi sono infatti appena ritrovato nella mailbox il PDF di un libro apparentemente appena uscito in stampa, con un messaggio dell’autore che mi chiede (o, meglio, chiede alla Spettabile Redazione di Fabio Ruini Blog) (ed io che non sapevo di avere una redazione) (ed io che mi chiedo come possa una Redazione avere la R maiuscola) (va da se’ come questa Redazione possa poi pure essere Spettabile) (quella R maiuscola deve essere il motivo) di pubblicare sul mio blog una notizia od una recensione riguardo al libro in questione.

Ora sono assalito da un dubbio amletico. Pubblicizzare o non pubblicizzare questo libro? Fermo restando che il mio blog non attrae masse di visitatori tali da poter influire in maniera significativa sulle vendite del volume in questione, forse, dopo queste premesse che ho fatto, non sarebbe pubblicita’ positiva. Quindi sarebbe una cosa poco carina da parte mia. Ma non e’ neanche carino mandarmi, cosi’ a gratis, 3MB e passa di PDF nella casella di posta, chiedendomi di parlare sul blog di un libro che non saprei neppure in quale genere letterario classificare. Qualunque esso sia e’ lontano dai miei gusti personali e dai contenuti trattati in questo blog. Ergo, per una sorta di legge del contrappasso, sveliamo il colpevole. Parzialmente. Trattasi di tale Mxxxo Axxxxo. Il suo libro si intitola Rxxxt.

World War (iPhone)

Fabio Ruini — Tue, 02 Mar 2010 21:40:09 +0000

Nonostante sia ormai considerato a tutti gli effetti una console da gioco portatile, non ho mai usato il mio iPhone per giocare. Non in modo serio intendo. Ho chiaramente scaricato qualche applicazioncina ludica per passare il tempo quando in fila da qualche parte, o magari seduto sul gabinetto a sbrigare faccende private. Fino ad ora. Quando, navigando per l’App Store, mi sono imbattuto in un gioco free che aveva recensioni ultra-positive. Trattandosi poi di un wargame, non ho resistito alla tentazione di scaricarlo. Il suo nome e’ World War ed e’ prodotto dalla Storm8.

Il gioco e’ estremamente semplice. Ma addictive come non mai. Bisogna costruire il proprio esercito, dotato di unita’ terrestri, navali ed aeree, fortificarsi, combattere nemici e gestire le risorse. Tutto cio’ che ci si aspetterebbe da uno strategico. Ma, nello specifico, semplificato al punto giusto da renderlo gradevole per perderci qualche minuto di tanto in tanto, ma dando la possibilita’ ai piu’ smaliziati di elaborare strategie di vario genere. Se avete un iPhone, non fatevi scappare questo gioco. E, possibilmente, includetemi tra i vostri alleati: JMHST8.

Non-Linguistic Human-Robot Interaction: a short survey

Fabio Ruini — Mon, 01 Mar 2010 16:25:26 +0000

Approfitto del post odierno per pubblicizzare una ricerca che sta portando avanti Robin Read, neo studente di PhD nella nostra universita’. Il suo progetto per la tesi di dottorato, ancora alle fasi preliminari, e’ focalizzato sullo studio degli aspetti non-linguistici della Human-Robot Interaction (HRI per gli amici). Come primo passo, Robin ha preparato una survey on line dove i partecipanti devono associare un particolare suono all’immagine di un robot e specificare che tipo di reazione emotiva questo tipo di associazione genera in loro.

Il link per dare il vostro contributo lo trovate qui di seguito. E’ richiesta una seppur vaga conoscenza della lingua inglese, mentre un paio di cuffie connesse al vostro computer non sono obbligatorie, ma comunque consigliate.

A Survey to determine the coherence that we humans have in our affective and intentional interpretation of sound is now online and can be found here. It should take no longer than 15 minutes and is completely anonymous.